[发明专利]用于点云的二进制熵编解码的方法和设备

权利要求书

1.一种对点云进行编码以生成压缩后的点云数据的比特流的方法，所述点云在具有多个节点的树形结构中被定义，所述多个节点具有父子关系并且所述多个节点表示体积空间的几何形状，所述体积空间被递归地拆分成子体积并且包含所述点云的点，其中使用比特序列来指示体积的子体积的占用，其中所述比特序列的每个比特指示相应子体积在所述体积内按扫描顺序的占用，并且其中体积具有多个邻近体积，所述方法包括：

针对与拆分成子体积的当前体积相关联的当前节点，其中每个子体积对应于所述当前节点的子节点，确定指示所述当前体积的所述子体积的所述占用的所述比特序列；以及

针对所述当前体积的所述比特序列中的至少一个比特，

基于所述当前体积的至少一个邻近体积的子体积的占用数据，确定子体积邻居配置，所述子体积邻居配置依赖于所述至少一个邻近体积的一组子体积的占用模式，所述一组子体积与对应于所述比特序列中的所述比特的所述当前体积的所述子体积邻近；

选择用于所述比特序列中的所述比特的熵编码的概率，其中所述选择至少部分地基于所述子体积邻居配置；以及

使用二进制熵编码器基于所选择的概率来对所述比特序列中的所述比特进行熵编码，以产生用于所述比特流的编码数据。

2.一种对压缩后的点云数据的比特流进行解码以产生重构点的云的方法，所述点云在具有多个节点的树形结构中被定义，所述多个节点具有父子关系并且其表示体积空间的几何形状，所述体积空间被递归地拆分成子体积并且包含所述点云的点，其中使用比特序列来指示体积的子体积的占用，其中所述比特序列的每个比特指示了相应子体积在所述体积内按扫描顺序的占用，并且其中体积具有多个邻近体积，所述方法包括：

针对与拆分成子体积的当前体积相关联的当前节点，其中每个子体积对应于所述当前节点的子节点，并且针对所述当前体积的所述比特序列中的至少一个比特，

基于所述当前体积的至少一个邻近体积的子体积的占用数据，确定子体积邻居配置，所述子体积邻居配置依赖于所述至少一个邻近体积的一组子体积的占用模式，所述一组子体积与对应于所述比特序列中的所述比特的所述当前体积的所述子体积邻近；

选择用于所述比特序列中的所述比特的熵解码的概率，其中所述选择至少部分地基于所述子体积邻居配置；以及

使用二进制熵解码器基于所选择的概率来对所述至少一个比特进行熵解码，以根据所述比特流产生重构比特。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中确定所述子体积邻居配置涉及：

基于所述当前体积的所述至少一个邻近体积的所述子体积的所述占用数据，确定所述至少一个邻近体积的子体积的数目，所述至少一个邻近体积的所述子体积与对应于所述比特序列中的所述比特的所述当前体积的所述子体积邻近；以及

向所确定的数目应用阈值函数。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中给定体积中的给定子体积的所述子体积邻居配置对应于所述给定体积的邻近体积中的与所述给定子体积邻近的子体积的占用模式。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中确定所述子体积邻居配置基于所述当前体积的已经被编解码的那些邻近体积的子体积的占用数据。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中选择所述概率还基于所述比特序列的已经被译码的比特的部分序列和/或所述当前体积的邻近配置，其中所述当前体积的所述邻近配置对应于所述当前体积的所述邻近体积的占用模式。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中确定所述子体积邻居配置涉及：

基于所述当前体积的所述至少一个邻近体积的所述子体积的所述占用数据，确定所述至少一个邻近体积的所有那些子体积，所述所有那些子体积与对应于所述比特序列中的所述比特的所述当前体积的所述子体积相交；

向所确定的子体积应用相应权重因子，其中每个权重因子依赖于相应的所述所确定的子体积与对应于所述比特序列中的所述比特的所述当前体积的所述子体积的交集；以及

基于所述所确定的子体积及其相应权重因子，确定所述至少一个邻近体积的、与所述当前体积的对应于所述比特序列中的所述比特的所述子体积相交的子体积的加权数。