[发明专利]用于控制可转向装置的系统和方法

权利要求书

1.一种机器人系统，包括：

操纵器组件，其被配置为驱动细长装置；

控制装置，其被配置为接收命令所述细长装置的用户输入；以及

控制系统，其通信地耦连到所述操纵器组件和所述控制装置，所述控制系统被配置为：

在多个时间间隔期间监测所述细长装置的移动；

在所述多个间隔期间监测由所述控制装置接收的用户输入；

基于监测的移动或监测的用户输入中的至少一个来调节所述细长装置的特性，其中对所述特性的调节包括以下操作：

基于在所述多个间隔的第一间隔期间的移动或用户输入中的至少一个，在所述第一间隔期间保持所述细长装置的所述特性基本上相同；

基于在所述多个间隔的第二间隔期间的移动或用户输入中的至少一个，在所述第二间隔期间以第一速率调节所述细长装置的所述特性；以及

基于在所述多个间隔的第三间隔期间的移动或用户输入中的至少一个，在所述第三间隔期间以比所述第一速率更大的第二速率来调节所述细长装置的所述特性。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述特性包括所述细长装置的刚度，并且其中所述控制系统被配置为在所述第二间隔期间以所述第一速率减小所述细长装置的所述刚度，并且在所述第三间隔期间以所述第二速率减小所述细长装置的所述刚度。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其中所述控制系统被配置为基于所述细长装置的缩回小于阈值而在所述第一间隔期间保持所述刚度基本上相同。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中所述控制系统被配置为基于所述细长装置的缩回大于所述阈值，在所述第二间隔期间以所述第一速率减小所述细长装置的所述刚度，并且在所述第三间隔期间以所述第二速率减小所述细长装置的所述刚度。

5.根据权利要求3所述的机器人系统，其中所述控制系统被配置为基于所述细长装置的缩回速度小于第二阈值来在所述第二间隔期间以所述第一速率减小所述细长装置的所述刚度，并且基于所述细长装置的所述缩回速度大于所述第二阈值来在所述第三间隔期间以所述第二速率减小所述细长装置的所述刚度。

6.根据权利要求2所述的机器人系统，其中所述控制系统被配置为基于用户输入命令所述细长装置缩回小于阈值来在所述第一间隔期间保持所述刚度基本上相同。

7.根据权利要求6所述的机器人系统，其中所述控制系统被配置为基于用户输入命令所述细长装置缩回超过所述阈值，来在所述第二间隔期间以所述第一速率减小所述细长装置的所述刚度，并且在所述第三间隔期间以所述第二速率减小所述细长装置的所述刚度。

8.根据权利要求6所述的机器人系统，其中所述控制系统被配置为基于用户输入命令所述细长装置以小于第二阈值的速度缩回来在所述第二间隔期间以所述第一速率减小所述细长装置的所述刚度，并且基于用户输入命令所述细长装置以大于所述第二阈值的速度缩回来在所述第三间隔期间以所述第二速率减小所述细长装置的所述刚度。

9.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述控制系统被配置为基于以下至少一项来调节所述细长装置的所述特性：从闩锁方位缩回的量、缩回的速度、缩回的持续时间、总插入深度、作为当前最大插入深度的百分比的位置、用户输入的大小、用户输入的速率、用户输入的速度、用户输入的持续时间或所述控制装置上的压力。

10.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述控制系统被配置为使所述细长装置的所述监测的移动优先于所述监测的用户输入。

11.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述控制系统被配置为基于所述监测的移动或所述监测的用户输入中的至少一个来确定所述细长装置的模式。