[发明专利]末端执行器和安装有它的机器人

权利要求书

1.一种末端执行器，安装于机器人臂的前端部，并用于将设置于侧壁一端的一个以上的折板相互封合或者封合于所述侧壁而构成一端壁的瓦楞纸箱开包，其特征在于，具备：

主体部，安装于所述机器人臂的前端部；

箱保持部，设置于所述主体部，通过保持所述瓦楞纸箱的所述一端壁以外的部分来保持该瓦楞纸箱；以及

穿孔部，设置于所述主体部，并在所述瓦楞纸箱的所述一端壁以外的壁穿出贯通孔。

2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，

所述箱保持部具备：端壁保持部，保持所述瓦楞纸箱的另一端壁；和一对侧壁保持部，保持所述瓦楞纸箱的相互对置的一对侧壁，

所述穿孔部构成为在所述瓦楞纸箱的另一端壁和/或侧壁穿出贯通孔。

3.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，

所述端壁保持部是吸附所述瓦楞纸箱的另一端壁的吸附部。

4.根据权利要求2或3所述的末端执行器，其特征在于，

所述一对侧壁保持部具备分别具有爪和/或摩擦部件的一对摆动部件，

所述一对摆动部件构成为，在所述主体部位于所述瓦楞纸箱的另一端壁的上方的情况下，分别以所述主体部的位于所述一对侧壁的上方的部位为中心地摆动而使所述爪咬入所述一对侧壁和/或将所述摩擦部件按压于所述一对侧壁，从而把持该瓦楞纸箱。

5.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，

所述穿孔部具备：喷嘴，至少排出加压空气；和喷嘴移动机构，使所述喷嘴在所述喷嘴贯通所述瓦楞纸箱的另一端壁或者侧壁的动作位置、与所述喷嘴从所述瓦楞纸箱的另一端壁或者侧壁分离的待机位置之间移动。

6.根据权利要求5所述的末端执行器，其特征在于，

所述喷嘴是吸引空气并排出加压空气的端壁喷嘴，

所述喷嘴移动机构是使所述喷嘴在所述端壁喷嘴贯通所述瓦楞纸箱的另一端壁的动作位置、与所述喷嘴从所述瓦楞纸箱的另一端壁分离的待机位置之间移动的端壁喷嘴移动机构。

7.根据权利要求6所述的末端执行器，其特征在于，

所述一对侧壁保持部具备分别具有爪和/或摩擦部件的一对摆动部件，

所述一对摆动部件构成为，在所述主体部位于所述瓦楞纸箱的上方的情况下，分别以所述主体部的位于所述一对侧壁的上方的部位为中心地摆动而使所述爪咬入所述一对侧壁和/或将所述摩擦部件按压于所述一对侧壁，从而把持该瓦楞纸箱，

所述一对摆动部件构成所述喷嘴移动机构，

所述喷嘴是排出加压空气的一对侧壁喷嘴，

所述一对侧壁喷嘴以如下的方式设置于所述一对摆动部件：在所述一对摆动部件摆动以便把持所述瓦楞纸箱的情况下贯通该瓦楞纸箱的所述一对侧壁，在所述一对摆动部件摆动以便敞开所述瓦楞纸箱的情况下从该瓦楞纸箱的所述一对侧壁分离。

8.根据权利要求1～7中的任一项所述的末端执行器，其特征在于，具备：

三维位置测量器，测量所述瓦楞纸箱的位置；和箱位置确定部，基于所述三维位置测量器测量出的三维位置来确定所述瓦楞纸箱的三维位置。

9.一种机器人，其特征在于，

在机器人臂的前端部安装有权利要求1～8中的任一项所述的末端执行器。