[发明专利]用于运行车辆辅助系统的方法和设备

说明书

本发明涉及用于运行车辆(1)的辅助系统的方法和设备，其中借助环境传感系统检测到的信号确定车辆(1)的环境以及位于该环境中的物体。根据本发明规定，在此确定，位于以自动行驶模式行驶的车辆(1)前面的车道(F)是否由积雪覆盖和具有轮胎轨迹(R)，其中在具有轮胎轨迹(R)的情况中确定轮胎轨迹走向，并且根据所确定的轮胎轨迹(R)的走向为车辆(1)决定，沿着这些轮胎轨迹(R)的行驶是否不利。

技术领域

本发明涉及一种用于运行车辆辅助系统的方法，其中借助环境传感系统检测到的信号确定车辆的环境以及位于这个环境中的物体。此外，本发明还涉及一种用于实施所述方法的设备。

背景技术

由DE 10 2012 201 896 A1已知一种用于积雪覆盖的道路的驾驶员辅助方法和驾驶员辅助系统。在此，借助光学传感器检测车辆的环境，并且从检测到的数据识别出由前面行驶的车辆的轨迹构成的行车轨迹。若车辆驶离该行车轨迹，则为驾驶员发出一个信号。

另外，由EP 1 680 317 A1已知一种驾驶员辅助方法和驾驶员辅助设备。该驾驶员辅助方法基于行驶轨迹信息，其中根据行驶轨迹信息触发一个驾驶员信息或者转向干涉。借助照相机的图像确定行驶轨迹信息，其中该行驶轨迹信息由轨迹数据构成并且基于图像信息借助于行驶轨迹边缘标记确定第一轨迹数据。作为行驶轨迹边缘标记以外的备选方案，基于其他的、根据照相机的图像确定的信息确定附加的轨迹数据。所述附加的信息基于至少一辆前面行驶的或者反向行驶的车辆或者至少一辆前面行驶的车辆的行驶轨迹或者车道边界或者护栏或者路边石或者车道边建筑确定，从这些信息导出车道的一个走向。

然后将第一轨迹数据和附加的轨迹数据汇集成用于驾驶员辅助方法的轨迹数据。

发明内容

本发明的目的是，提供用于运行车辆辅助系统的、相对现有技术改进的方法和改进的设备。

根据本发明，这个目的在方法方面通过权利要求1中给出的特征和在设备方面通过权利要求9中给出的特征得以实现。

本发明的有益的构造设计是从属权利要求的内容。

一种用于运行车辆的辅助系统的方法规定：借助环境传感系统检测到的信号确定车辆的环境以及位于该环境中的物体。根据本发明，在此确定，位于以自动行驶模式行驶的车辆前面的车道是否由积雪覆盖和具有轮胎轨迹，其中在确定有轮胎轨迹的情况中确定轮胎轨迹的走向，特别是确定轮胎轨迹的走向和形状，并且据此决定，沿着这些轮胎轨迹的行驶对于车辆来说是否不利。自动行驶模式的概念在这种情况下既指半自动行驶模式，也指高度自动行驶模式或者全自动行驶模式。

当确定的轮胎轨迹走向、特别是轮胎轨迹的走向和形状显示存在路面打滑的迹象时，有益地将沿着轮胎轨迹的行驶视为不利的。借助轮胎轨迹的这些特征就能够识别，留下这些轮胎轨迹的车辆是否经历了漂移运动、摇摆运动或者滑移。这样的运动在车辆的行驶稳定性方面对于车辆来说是不利的并被评价为存在路面打滑的提示。

通过使用该方法，使得允许以自动行驶模式行驶的车辆导出积雪覆盖的车道上用于车辆自动导航的轨迹，即通过对前面行驶的车辆的轮胎轨迹进行分析和解读而将打滑的地面状况的风险至少降低到最小程度。

因此能够大幅提高车辆和在紧邻车辆的环境中的交通参与者的安全性，其中此外还能够提高对自动行驶模式的认可度。

特别是当车道被积雪覆盖成使得对于环境传感系统而言无法识别车道标志时使用本方法。

在本方法的一个实施方式中，在沿着轮胎轨迹的行驶是不利的情况中，确定一个与这些轮胎轨迹间隔开的、引导经过未碾压过的积雪的轨迹。特别是，当通过对轮胎轨迹的分析和解读确定道路相对较滑和存在滑移的危险时，为车辆确定轨迹。

在本方法的一个发展中，将这个确定的轨迹作为车辆的车辆自动导航的基础，使得车辆在前面行驶的车辆的轮胎轨迹旁边行驶，并且因此至少降低了滑移的危险。因此车辆在还未能识别到轮胎轨迹的车道区段上行驶。