[发明专利]平行连杆机构和连杆致动装置

权利要求书

1.一种平行连杆机构，包括：近端构件；以及

三个以上的连杆机构，其中

所述三个以上的连杆机构将所述近端构件连接到远端构件，

所述三个以上的连杆机构能够改变所述远端构件相对于所述近端构件的姿态，

所述三个以上的连杆机构中的每一个包括：

第一连杆构件，所述第一连杆构件在第一转动副单元处能旋转地连接到所述近端构件；

第二连杆构件，所述第二连杆构件在第二转动副单元处能旋转地连接到所述第一连杆构件；

第三连杆构件，所述第三连杆构件在第三转动副单元处能旋转地连接到所述第二连杆构件；以及

第四连杆构件，所述第四连杆构件在第四转动副单元处能旋转地连接到所述第三连杆构件，

所述第四连杆构件在第五转动副单元处能旋转地连接到所述远端构件，

在所述三个以上的连杆机构中，所述第一转动副单元的第一中心轴线和所述第二转动副单元的第二中心轴线在球面连杆中心点处相交，以及

所述三个以上的连杆机构各自的所述第五转动副单元的第五中心轴线彼此重叠，并且与所述球面连杆中心点相交。

2.如权利要求1所述的平行连杆机构，其特征在于，所述第三转动副单元的第三中心轴线和所述第四转动副单元的第四中心轴线彼此平行地延伸，并且在与所述第二中心轴线相交的方向上延伸。

3.如权利要求2所述的平行连杆机构，其特征在于，所述第三中心轴线和所述第四中心轴线在与所述第二中心轴线正交的方向上延伸。

4.如权利要求1至3中任一项所述的平行连杆机构，其特征在于，所述第一转动副单元至所述第五转动副单元中的至少一个包括轴承。

5.如权利要求1至4中任一项所述的平行连杆机构，其特征在于，当从所述远端构件二维地观察所述近端构件时，所述第二转动副单元位于所述近端构件的外周的外侧。

6.如权利要求1至4中任一项所述的平行连杆机构，其特征在于，

所述近端构件具有开口，

当从所述远端构件二维地观察所述近端构件时，所述第二转动副单元位于所述开口的内侧。

7.一种连杆致动装置，包括：

如权利要求1至6中的任一项所述的平行连杆机构；以及

姿态控制驱动源，所述姿态控制驱动源安装在所述三个以上的连杆机构中的至少三个连杆机构的每一个中，所述姿态控制驱动源根据需要来改变所述远端构件相对于所述近端构件的姿态。

8.一种连杆致动装置，包括：

近端构件；以及

三个以上的连杆机构，其中

所述三个以上的连杆机构将所述近端构件连接到远端构件，

所述三个以上的连杆机构能够改变所述远端构件相对于所述近端构件的姿态，

所述三个以上的连杆机构中的每一个包括

第一连杆构件，所述第一连杆构件在第一转动副单元处能旋转地连接到所述近端构件，

第二连杆构件，所述第二连杆构件在第二转动副单元处能旋转地连接到所述第一连杆构件；

第三连杆构件，所述第三连杆构件在第三转动副单元处能旋转地连接到所述第二连杆构件；以及

第四连杆构件，所述第四连杆构件在第四转动副单元处能旋转地连接到所述第三连杆构件，

所述第四连杆构件在第五转动副单元处能旋转地连接到所述远端构件，

在所述三个以上的连杆机构中，所述第一转动副单元的第一中心轴线和所述第二转动副单元的第二中心轴线在球面连杆中心点处相交，以及

所述三个以上的连杆机构各自的所述第五转动副单元的第五中心轴线彼此重叠，并且与所述球面连杆中心点相交，

所述连杆致动装置还包括：

姿态控制驱动源，所述姿态控制驱动源安装在所述三个以上的连杆机构中的至少三个连杆机构的每一个中，所述姿态控制驱动源根据需要来改变所述远端构件相对于所述近端构件的姿态；以及

作业体附连构件，所述作业体附连构件固定到三个以上的第四连杆构件中的任一个。