[发明专利]自动车辆的环境照明条件

说明书

本公开涉及自动车辆使用环境照明条件来搭载和放下乘客和货物。例如，可以通过接收预定停车位置的环境照明条件数据并基于时间和停车位置之一将该数据排列成多个桶来生成停车位置的环境照明条件的地图。然后，车辆100可以以自动驾驶模式被控制，以便通过观察不同停车位置282、284二者的环境照明条件以及在一些情况下还使用地图来为乘客停车。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年9月7日提交的第16/125，025号申请序列的权益，其公开内容通过引用并入本文。

背景技术

自动车辆(诸如不需要人类驾驶员的车辆)可以用于帮助将乘客或物品从一个位置运送到另一个位置。这种车辆可以在完全自动的模式下运行，其中用户可以提供一些初始输入(诸如搭载位置或目的地位置)，并且车辆操纵其自己到该位置。

当个人(或用户)希望经由车辆在两个位置之间被实际运送和/或运送货物时，他们可以使用任何数量的出租车或递送服务。到目前为止，这些服务通常涉及被给予到一个位置来搭载和放下用户和/或货物的调度指令的人类驾驶员。通常这些位置是经由物理信号(即，招呼驾驶员停车)，用户解释他或她实际在哪里的电话，或者驾驶员和用户之间的面对面讨论来得出。在自动车辆的情况下，这种协调通常很难或不可能实现，并且在到达车辆或到达车辆停下来搭载或放下乘客和/或货物的期望目的地的距离方面可能给用户带来极大的不便。

发明内容

本公开的一个方面提供了生成环境照明条件的地图的方法。方法包括由一个或多个处理器检索由一个或多个车辆生成的、标识在不同的时间点在不同的位置的环境照明条件的数据；由一个或多个处理器基于不同的位置识别车辆的停车位置的预定集合之一；由一个或多个处理器基于不同的时间点和识别到的停车位置的预定集合之一，将数据的至少一些安排到多个桶中，每个桶与特定时间段相关联；以及由一个或多个处理器使用多个桶生成地图。

在一个示例中，生成地图包括将多个桶并到先前地图中。在另一示例中，将多个桶提供给自动车辆的计算设备，以便允许自动车辆基于历史环境照明条件来识别预定停车位置的集合中的搭载停车位置。在另一个示例中，方法还包括向自动车辆的计算设备提供多个桶，以便允许自动车辆基于历史环境照明条件来识别预定停车位置的集合中的放下停车位置。在另一个示例中，方法还包括从客户端计算设备接收对识别行程的一个或多个可能的搭载位置的请求，并且响应于对客户端计算设备的请求，使用多个桶中的至少一个提供标识停车位置的预定集合之一的信息。在该示例中，方法还包括基于针对该行程乘客将被搭载的预期时间来选择多个桶中的至少一个。此外，方法还包括响应于对客户端计算设备的请求，提供通知，该通知标识在针对该行程乘客将被搭载的预期时间的多个桶中的至少一个桶的环境照明条件。在另一个示例中，方法还包括从客户端计算设备接收识别行程的一个或多个可能的放下位置的请求，并且响应于对客户端计算设备的请求，使用多个桶中的至少一个提供标识停车位置的预定集合之一的信息。在该示例中，该方法还包括基于乘客将被从行程中放下的预期时间来选择多个桶中的至少一个桶。此外，方法还包括响应于对客户端计算设备的请求，提供通知，该通知标识在针对该行程乘客将被放下的预期时间的多个桶中的至少一个桶的环境照明条件。

本公开的另一方面提供了控制车辆以便使车辆停车的方法。方法包括由一个或多个处理器接收车辆的停车位置；由一个或多个处理器以自动驾驶模式控制车辆朝向停车位置；当以自动驾驶模式控制车辆时，由一个或多个处理器观察停车位置；由一个或多个处理器基于观察和新停车位置的环境照明条件来识别新停车位置；以及由一个或多个处理器以自动驾驶模式控制车辆以在新停车位置停车。

在一个示例中，观察停车位置包括确定停车位置的环境照明条件。在该示例中，确定停车位置的环境照明条件是基于由车辆的相机捕获的图像。附加地或替代地，确定停车位置的环境照明条件是基于车辆的相机的曝光值。

附加地或替代地，确定停车位置的环境照明条件是基于车辆的光传感器。附加地或替换地，确定停车位置的环境照明条件是基于车辆前灯的当前状态。