[发明专利]多功能多臂机器人手术系统

权利要求书

1.一种机器人手术系统，包括：

第一机械臂，所述第一机械臂被配置成承载成像器源；

第二机械臂，所述第二机械臂安装在相对于所述第一机械臂的已知位置，并且被配置成承载成像器检测元件，这两个机械臂安装为使得当对象位于这两个臂之间时，能够生成所述对象的目的区域的图像；以及

控制器，所述控制器被配置成使所述机械臂的坐标系相互关联；

其中所述机械臂中的一个被进一步配置成用于承载手术工具或手术工具保持器，使得所述手术工具或工具保持器的姿势相对于所述对象的所生成的图像是已知的。

2.根据权利要求1所述的系统，其中除了所述源或所述检测元件之外，所述手术工具或工具保持器被承载在所述第一机械臂或所述第二机械臂中的一个上。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述手术工具或所述工具保持器被承载在所述第一机械臂或所述第二机械臂中的一个上，以代替所述源或所述检测元件。

4.根据权利要求1和2中任一项所述的系统，其中被配置成承载手术工具或手术工具保持器的机械臂是所述第二机械臂。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述第二机械臂适于以已知的空间关系同时承载所述手术工具或所述工具保持器和所述检测元件。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述第二机械臂包括附接元件，所述附接元件适于附接至所述手术工具或所述工具保持器，或者附接至所述检测元件，所述附接元件使得所述手术工具或所述工具保持器与所述检测元件之间的所述空间关系是精确已知的。

7.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述工具或所述工具保持器与所述机械臂中的至少一个之间的已知关系被配置成使得所述手术工具能够自主引导到由用户确定的通过使用所述第一机械臂和所述第二机械臂获得的图像上的位置。

8.根据前述权利要求中任一项所述的系统，进一步包括第三机械臂，所述第三机械臂的坐标系与所述第一机械臂和所述第二机械臂的坐标系相互关联，并且所述第三机械臂适于保持另外的手术元件。

9.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述成像器是X射线成像器或超声波成像器。

10.一种机器人手术系统，包括：

至少第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，所述机械臂被相互安装成使得它们的坐标系相对于彼此是已知的，至少所述第一机械臂和所述第二机械臂被安置在对象定位在其上的支撑元件的相对侧上，并且被配置成分别承载成像器源和成像器检测元件，使得能够生成所述对象的解剖结构的一部分的图像，

其中所述第三机械臂被配置成承载手术工具保持器或工具，使得所述手术工具或工具保持器的姿势相对于由所述第一机械臂和所述第二机械臂生成的图像是已知的。

11.根据权利要求10所述的机器人手术系统，其中所述成像器是X射线成像器或超声波成像器。

12.一种对对象的区域执行手术过程的方法，包括：

通过承载在第一机械臂上的源和承载在第二机械臂上的检测器元件，生成包括所述对象的所述区域的至少一个图像，所述第一机械臂和所述第二机械臂具有共同相关的坐标系；

在至少一个图像上实时确定执行所述过程所需的轨迹；以及

在对准承载所述工具的机械臂以确保在所述至少一个图像上所确定的轨迹之后，使用承载在所述第一机械臂或所述第二机械臂或所述第三机械臂中的一个上的手术工具来实施所述过程。

13.根据权利要求12所述的方法，其中如果所述手术工具承载在所述第一机械臂或所述第二机械臂中的一个上，则除了所述成像器源或所述检测器元件之外还承载所述手术工具，或者代替所述成像器源或所述检测器元件来承载所述手术工具。