[发明专利]行驶路径生成系统、行驶路径生成方法和计算机可读取记录介质以及无人机

权利要求书

1.一种行驶路径生成系统，具备路径生成部，所述路径生成部根据所获取的对象区的信息，来生成移动装置在所述对象区移动的行驶路径，

所述路径生成部在所述对象区内的一边侧与另一边侧之间多次往返，并生成以相邻的往返路之间的距离或相邻的往路与返路彼此的距离随着从所述对象区内的所述一边侧去往所述另一边侧而逐渐变远的方式扫描的往返行驶路径，

所述路径生成部能生成在与所述往返行驶路径的往路或返路相交的方向上对所述往返行驶路径上的从往路向返路折返的折返区域连续扫描的能进行等速直线飞行的副扫描路径。

2.根据权利要求1所述的行驶路径生成系统，其中，

所述路径生成部还具备：

外周路径生成部，其生成对环状的外周区进行环绕的环绕行驶路径，所述环状的外周区构成所述对象区的外缘；以及

内侧路径生成部，其在所述外周区的内侧的内侧区内多次往返，并生成以相邻的往返路之间或相邻的往路与返路从往路起点侧朝往路终点侧发散或会聚的方式往返扫描的所述往返行驶路径。

3.根据权利要求2所述的行驶路径生成系统，其中，

所述内侧路径生成部将所述内侧区分割为多个往返区，生成对各个所述往返区往返扫描的行驶路径，并连结多个所述行驶路径，从而生成所述内侧区的所述往返行驶路径。

4.根据权利要求3所述的行驶路径生成系统，其中，

所述往返区被划分为三角形状或四边形状。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的行驶路径生成系统，其中，

所述往返行驶路径由构成往路与返路的对的1对或多对往返路径构成，

在所述对象区内，配置有在彼此相邻的所述往返路径上所述移动装置的有效宽度重叠的1个或多个重叠区域、以及彼此相邻的所述往返路径均不会扫描到的1个或多个间隙区域。

6.根据权利要求5所述的行驶路径生成系统，其中，

所述多个重叠区域的宽度彼此相等，所述多个间隙区域的宽度彼此相等。

7.根据权利要求5所述的行驶路径生成系统，其中，

所述内侧路径生成部预先存储所述重叠区域以及所述间隙区域的最大容许宽度，在即使容许最大容许宽度的所述重叠区域以及所述间隙区域也判定为不能扫描所述内侧区整体时，将所述内侧区分割为多个往返区。

8.根据权利要求2所述的行驶路径生成系统，其中，

所述内侧路径生成部沿划分出所述内侧区的外缘的端边当中的最长的长边移动，并在沿最短的短边的路径上进行方向变换，从而能在所述内侧区中往返的同时沿与往返方向不同的方向依次移动，生成对所述内侧区扫描的往返行驶路径。

9.根据权利要求8所述的行驶路径生成系统，其中，

所述内侧路径生成部能根据划分出所述内侧区的外缘的端边当中的所述短边的长度，来决定行驶路径的往返次数。

10.根据权利要求2所述的行驶路径生成系统，其中，

所述内侧路径生成部生成如下移动计划：在对所述往返行驶路径的往路和返路进行连结的折返区域中，从所述往路向所述折返区域进入时减速，且在从所述折返区域向所述返路进入时加速。

11.根据权利要求2所述的行驶路径生成系统，其中，

所述内侧路径生成部以对所述往返行驶路径的往路和返路进行连结的折返区域的至少一部分与所述外周区重叠的方式，生成所述往返行驶路径。

12.根据权利要求2所述的行驶路径生成系统，其中，

所述外周路径生成部能生成使所述移动装置进行第一绕转和第二绕转的动作的行驶路径，所述第一绕转是使所述移动装置前进以及绕转并在所述外周区的外缘转弯的动作，所述第二绕转包含使所述移动装置边后退边绕转的动作。