[发明专利]用于手术器械和机器人手术系统的触觉反馈装置

权利要求书

1.一种用于与手术器械或机器人手术系统一起使用的反馈装置，所述反馈装置包括：

主体；以及

第一刺激器，其安置在所述主体内且被配置成从所述手术器械或所述机器人手术系统的传感器接收反馈信号，所述第一刺激器被配置成刺激与所述手术器械或所述机器人手术系统介接的临床医生的臂的部分。

2.根据权利要求1所述的反馈装置，其中衬底主体呈手环的形式，所述手环被配置成围绕所述临床医生的所述臂的所述部分装配。

3.根据权利要求1所述的反馈装置，其中所述第一刺激器被配置成向所述临床医生的所述臂的所述部分提供剪切力。

4.根据权利要求3所述的反馈装置，其中所述第一刺激器被配置成沿着所述临床医生的所述臂纵向地提供剪切力。

5.根据权利要求3所述的反馈装置，其中所述第一刺激器被配置成围绕所述临床医生的所述臂向中间提供剪切力。

6.根据权利要求1所述的反馈装置，其中所述第一刺激器被配置成电刺激所述临床医生的所述臂的所述部分。

7.根据权利要求1所述的反馈装置，其中所述第一刺激器被配置成响应于所接收的反馈信号而改变所述臂的所述部分的所述刺激的特性。

8.根据权利要求7所述的反馈装置，其中所述特性为所述刺激的频率、所述刺激的强度、所述刺激的幅度或所述刺激的模式中的至少一种。

9.根据权利要求1所述的反馈装置，其进一步包括第二刺激器，所述第二刺激器安置于所述主体内且被配置成从所述手术器械或所述机器人手术系统的传感器接收反馈信号，所述第二刺激器被配置成以与所述第一刺激器分离且不同的方式刺激与所述手术器械或所述机器人手术系统介接的所述临床医生的所述臂的所述部分。

10.根据权利要求9所述的反馈装置，其中所述第二刺激器为压力袖带。

11.根据权利要求10所述的反馈装置，其中所述第二刺激器被配置成使压力跳动以向所述临床医生的所述臂部分提供反馈。

12.一种手术系统，其包括：

末端执行器，其包含传感器，所述传感器被配置成确定由所述末端执行器施加在组织上的力且被配置成传输指示施加在组织上的所述力的反馈信号；以及

反馈装置，其包含和刺激器，所述刺激器被配置成从所述传感器接收所述反馈信号且刺激控制所述末端执行器的临床医生的臂的部分。

13.根据权利要求12所述的手术系统，其进一步包括具有手柄组件的手持型手术器械，其中所述末端执行器可操作地联接到所述手术器械的所述手柄组件。

14.根据权利要求12所述的手术系统，其中所述反馈装置为手环，所述手环被配置成围绕所述临床医生的所述臂的所述部分安置。

15.根据权利要求12所述的手术系统，其进一步包括机器人手术系统，所述机器人手术系统包含手术机器人，其中所述末端执行器固定到所述手术机器人的臂。

16.根据权利要求15所述的手术系统，其中所述机器人手术系统包含被配置成操控所述手术机器人的用户控制台。

17.根据权利要求12所述的手术系统，其中所述刺激器被配置成向所述临床医生的所述臂的所述部分提供剪切力。

18.根据权利要求17所述的手术系统，其中所述刺激器被配置成沿着所述临床医生的所述臂纵向地提供剪切力。