[发明专利]致动器系统

说明书

本发明在进行工件的拾取的致动器系统中，谋求生产节拍时间的缩短、工件的损伤减轻。致动器系统具备进行工件的拾取的致动器、用于检测与作用于工件的外力相关的物理量的外力探测传感器、不经由通信网与致动器以及外力探测传感器连接并用于在接收到作为请求工件的拾取的信号的拾取请求信号时基于外力探测传感器的感测结果控制致动器的头单元、经由通信网与头单元连接并用于对头单元发送拾取请求信号的控制装置。

技术领域

本发明涉及致动器系统。

背景技术

作为进行工件的拾取和放置的致动器，已知有在使中空的轴件(shaft)的前端部与工件接触的状态下，使轴件内为负压，由此使轴件的前端部吸附工件的致动器(例如，参照专利文献1。)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-164347号公报

发明内容

发明要解决的课题

在通过如上述现有技术那样的致动器进行工件的拾取的情况下，需要感测轴件的前端部与工件接触、在轴件的前端部吸附有工件等，并基于这些感测结果，控制轴件的位置、轴件内的压力等。

然而，若经由通信网与致动器连接的PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)等控制装置控制轴件的位置、轴件内的压力，则各种传感器的感测结果会经由通信网从致动器向控制装置发送，并且基于各种传感器的感测结果而生成的控制信号经由通信网从控制装置向致动器发送，因此控制装置与致动器之间的各种信号的授受有可能花费时间。由此，存在从进行基于各种传感器的感测之后到与这些感测结果对应的控制内容反映到致动器的动作为止所花费的时间也变长的担忧。其结果是，有可能生产节拍时间变长或者对工件造成损伤。

本发明是鉴于上述情形而完成的，其目的在于，提供一种在进行工件的拾取的致动器的控制系统中，能够对生产节拍时间的缩短、工件的损伤减轻有贡献的技术。

用于解决课题的手段

本发明所涉及的致动器系统，具备：

致动器，其具备在轴方向上能够移动的构件即其前端部构成为能够保持工件的可动构件，通过使所述可动构件向轴方向移动来使该可动构件的前端部向给定的位置移动，通过使所述可动构件的前端部产生保持力来使该前端部保持工件，从而进行该工件的拾取；

外力探测传感器，其用于检测与作用于所述工件的外力相关的物理量；

头单元，其不经由通信网与所述致动器以及所述外力探测传感器连接，并用于在接收到作为请求工件的拾取的信号的拾取请求信号时，基于所述外力探测传感器的感测结果，控制所述可动构件向轴方向的移动和/或所述轴件的前端部的保持力，由此使所述致动器进行工件的拾取动作；以及

控制装置，其经由通信网与所述头单元连接，并用于对所述头单元发送所述拾取请求信号。

发明效果

根据本发明，在进行工件的拾取的致动器的控制系统中，能够对生产节拍时间的缩短、工件的损伤减轻有贡献。

附图说明

图1是示出本实施方式所涉及的致动器系统的概略结构的图。

图2是实施方式所涉及的致动器的外观图。

图3是示出了实施方式所涉及的致动器的内部构造的概略结构图。

图4是示出了实施方式所涉及的轴件壳体和轴件的前端部的概略结构的剖视图。

图5是示出在致动器系统的各构成要素之间收发的数据的流程以及各构成要素进行的处理的流程的概略的流程图。