[发明专利]行驶路径生成装置、行驶路径生成方法和计算机可读取记录介质以及无人机

权利要求书

1.一种行驶路径生成装置，生成在给定区飞行且在所述给定区进行药剂播撒或所述给定区的作物的拍摄的无人机的行驶路径，

所述行驶路径生成装置具备路径生成部，所述路径生成部至少生成主扫描路径和副扫描路径，

在所述主扫描路径上，所述无人机在所述给定区中往返移动的同时沿与该往返移动方向不同的方向依次移动来对所述给定区进行扫描，

在所述副扫描路径上，所述无人机在与所述主扫描路径的往返移动方向不同的方向上以恒定速度飞行来对所述主扫描路径上的从往路向返路折返的多个折返区域进行连续扫描的同时，进行药剂播撒或所述作物的拍摄。

2.根据权利要求1所述的行驶路径生成装置，其中，

所述副扫描路径是至少沿彼此对置的1对端边而分别生成的。

3.根据权利要求2所述的行驶路径生成装置，其中，

所述副扫描路径生成为对所述给定区的内周进行环绕的环绕路径。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶路径生成装置，其中，

所述无人机具备相机、旋转翼和飞行控制部，并利用所述相机对所述给定区的作物进行拍摄，从而能进行所述作物的生长监视，

在所述副扫描路径上飞行时，所述相机对所述折返区域的作物进行拍摄。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶路径生成装置，其中，

所述无人机具备向所述给定区播撒药剂的药剂控制部、以及旋转翼，

在所述主扫描路径上飞行时，所述药剂控制部在所述折返区域中停止药剂播撒，而在所述副扫描路径上飞行时，所述药剂控制部在所述折返区域中进行药剂播撒。

6.一种无人机，能在给定区内的上空飞行且在所述给定区进行药剂播撒或所述给定区的作物的拍摄，所述无人机在第一飞行路径和第二飞行路径上飞行，

在所述第一飞行路径上，所述无人机沿所述给定区的彼此对置的1对端边飞行，在所述第二飞行路径上，所述无人机在所述1对端边之间往返移动的同时对所述给定区内进行扫描，且用于所述往返移动的折返区域与所述第一飞行路径重叠，

所述无人机在所述第一飞行路径上飞行时，以恒定速度飞行的同时进行药剂播撒或所述作物的拍摄。

7.根据权利要求6所述的无人机，其中，

所述第一飞行路径是对所述给定区内的内周进行环绕的飞行路径。

8.根据权利要求6或7所述的无人机，其中，

所述无人机具备对所述给定区的作物进行拍摄的相机、旋转翼以及飞行控制部，

在所述第一飞行路径上飞行时，所述相机对所述折返区域的作物进行拍摄。

9.根据权利要求6或7所述的无人机，其中，

所述无人机具备向所述给定区播撒药剂的药剂控制部、以及旋转翼，

在所述第二飞行路径上飞行时，所述药剂控制部在所述折返区域中停止药剂播撒，而在所述第一飞行路径上飞行时，所述药剂控制部在所述折返区域中进行药剂播撒。

10.一种行驶路径生成方法，生成在给定区飞行且在所述给定区进行药剂播撒或所述给定区的作物的拍摄的无人机的行驶路径，

所述行驶路径生成方法包含至少生成主扫描路径和副扫描路径的步骤，

在所述主扫描路径上，所述无人机在所述给定区中往返移动的同时沿与该往返移动方向不同的方向依次移动来对所述给定区进行扫描，

在所述副扫描路径上，所述无人机在与所述主扫描路径的往返移动方向不同的方向上以恒定速度飞行来对所述主扫描路径上的从往路向返路折返的多个折返区域进行连续扫描的同时，进行药剂播撒或所述作物的拍摄。

11.一种计算机可读取记录介质，记录有行驶路径生成程序，所述行驶路径生成程序生成在给定区飞行且在所述给定区进行药剂播撒或所述给定区的作物的拍摄的无人机的行驶路径，所述行驶路径生成程序使计算机执行至少生成主扫描路径和副扫描路径的命令，

在所述主扫描路径上，所述无人机在所述给定区中往返移动的同时沿与该往返移动方向不同的方向依次移动来对所述给定区进行扫描，

在所述副扫描路径上，所述无人机在与所述主扫描路径的往返移动方向不同的方向上以恒定速度飞行来对所述主扫描路径上的从往路向返路折返的多个折返区域进行连续扫描的同时，进行药剂播撒或所述作物的拍摄。