[发明专利]行驶路径生成系统、行驶路径生成方法和行驶路径生成程序以及无人机

权利要求书

1.一种行驶路径生成系统，生成在对象区外的出发到达地点出发或到达并在所述对象区内移动的无人机的行驶路径，

所述行驶路径生成系统具备：

区内路径生成部，其根据所获取的所述对象区的座标信息，在所述对象区内生成区内行驶路径；

出发到达路径生成部，其生成对所述出发到达地点与所述区内行驶路径上的给定的连接地点进行连结的出发到达路径；以及

中断地点存储部，其对所述无人机在所述区内行驶路径上中断飞行的地点的座标进行存储，

在前次的飞行时中断了飞行的情况下，所述出发到达路径生成部将存储于所述中断地点存储部的飞行中断地点的座标作为所述连接地点来生成出发到达路径，

在前次的飞行时未中断飞行的情况下，所述出发到达路径生成部将所述区内行驶路径的端点的座标作为所述连接地点来生成出发到达路径。

2.根据权利要求1所述的行驶路径生成系统，其中，

所述区内路径生成部在排除根据障碍物的位置以及形状的信息所决定的禁止进入区后的所述对象区内的区域生成所述区内行驶路径。

3.根据权利要求1或2所述的行驶路径生成系统，其中，

所述出发到达路径生成部在排除根据障碍物的位置以及形状的信息所决定的禁止进入区后的区生成所述出发到达路径。

4.根据权利要求3所述的行驶路径生成系统，其中，

所述出发到达路径生成部判断所述出发到达地点与所述连接地点之间所定义的虚拟线段是否位于所述禁止进入区内，在所述虚拟线段位于所述禁止进入区内的情况下，生成对所述禁止进入区进行绕行的出发到达路径。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的行驶路径生成系统，其中，

所述出发到达路径生成部生成经由所述区内行驶路径的端点的出发到达路径。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的行驶路径生成系统，其中，

所述出发到达路径生成部生成对将所述连接地点与所述区内行驶路径上的连结地点相连的中继路径、包含所述区内行驶路径的端点且沿所述区内行驶路径的一部分生成的路径、以及将所述区内行驶路径的端点与所述出发到达地点相连的路径进行连结而形成的所述出发到达路径。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的行驶路径生成系统，其中，

所述出发到达路径的信息包含从起点到终点的三维座标、以及飞行速度、飞行加速度及绕转的位置和速度当中的至少1个的信息。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的行驶路径生成系统，其中，

所述出发到达路径生成部生成使所述无人机以如下程度的高度进行飞行的所述出发到达路径，即，所述无人机在该高度飞行时产生的下降气流不会使所述对象区中生长的作物倒伏。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的行驶路径生成系统，其中，

所述出发到达路径生成部搭载于所述无人机，

所述区内路径生成部搭载于经由网络与所述无人机连接的服务器装置。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的行驶路径生成系统，其中，

所述出发到达路径生成部以及所述区内路径生成部搭载于所述无人机。

11.一种行驶路径生成方法，生成在对象区外的出发到达地点出发或到达并在所述对象区内移动的移动装置的行驶路径，

所述行驶路径生成方法包括：

根据所获取的所述对象区的座标信息，在所述对象区内生成区内行驶路径的步骤；以及

生成对所述出发到达地点与所述区内行驶路径上的给定的连接地点进行连结的出发到达路径的步骤。