[发明专利]驾驶辅助装置

说明书

本发明提供驾驶辅助装置(30)，具备：物体检测部(33)，检测本车(40)的左后侧方和右后侧方中的至少任意一方的物体；区域设定部(35)，在上述本车的左后侧方和右后侧方中的至少任意一方设定警告区域(71～79)；通知部(37)，在通过上述物体检测部检测到物体在上述警告区域内的情况下，执行通知；判定部(34)，判定上述本车在交叉点转弯时的转弯开始和转弯结束；以及区域变更部(36)，在通过上述判定部判定出上述转弯开始的情况下，向接近本车的方向缩小上述警告区域，在通过上述判定部判定出上述转弯结束的情况下，根据上述转弯结束时之后的上述本车的行驶状态来扩大被缩小的上述警告区域。

相关申请的交叉引用：本申请基于在2018年10月26日申请的日本申请号2018-202106号，并在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及基于车周围的物体检测信息来执行驾驶辅助的驾驶辅助装置。

背景技术

专利文献1中记载有检测从邻接车道的后方接近本车的其它车辆并进行通知的系统。在该系统中，为了抑制当本车在交叉点转弯时检测在本车的转弯方向的外侧直行的其它车辆且不必要地执行通知，而在识别为本车正在交叉点转弯时，使本车的转弯方向的外侧的警告区域向接近本车的方向变窄。此外，所谓的警告区域是在检测到侵入到该区域的物体的情况下进行通知的区域。

专利文献1：日本特开2012-243069号公报

根据专利文献1，能够抑制本车在交叉点转弯时的无用通知。另一方面，为了左转或右转而从通常的行驶状态进入交叉点的本车若结束在交叉点的转弯，则离开交叉点，恢复到通常的行驶状态。在离开交叉点恢复到通常的行驶状态时，在保持警告区域变窄的状态下，难以适当地检测接近本车的其它车辆并进行通知，而担心本车的行驶安全性。

发明内容

鉴于上述情况，本公开的目的在于提供一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置能够在从本车进入交叉点到离开交叉点并恢复到通常的行驶状态期间，适当地检测周围的物体并进行通知。

本公开提供一种驾驶辅助装置，具备：物体检测部，检测本车的左后侧方和右后侧方中的至少任意一方的物体；区域设定部，在上述本车的左后侧方和右后侧方中的至少任意一方设定警告区域；通知部，在通过上述物体检测部检测到物体在上述警告区域内的情况下，执行通知；判定部，判定上述本车在交叉点转弯时的转弯开始和转弯结束；以及区域变更部，在通过上述判定部判定出上述转弯开始的情况下，向接近本车的方向缩小上述警告区域，在通过上述判定部判定出上述转弯结束的情况下，基于上述转弯结束时之后的上述本车的行驶状态来扩大被缩小的上述警告区域。

根据本公开，在通过判定部判定出转弯开始的情况下，区域变更部向接近本车的方向缩小警告区域。因此，能够抑制无用的通知。并且，在通过判定部判定出转弯结束的情况下，区域变更部基于转弯结束时之后的本车的行驶状态来扩大被缩小的警告区域。因此，在判定出本车转弯结束后，在扩大被缩小的警告区域时，也根据本车的行驶状态(例如，行驶速度、行驶距离、行驶时间等)来扩大警告区域，从而能够避免无用的通知并且适时且适当地扩大警告区域。其结果是，能够在从本车进入交叉点到离开交叉点并恢复到通常的行驶状态期间，适当地检测周围的物体，抑制无用的通知，并且确保本车的行驶安全性。

附图说明

通过参照附图进行下述的详细描述，有关本公开的上述目的以及其它目的、特征、优点变得更加明确。

图1是表示实施方式所涉及的驾驶辅助装置的框图。

图2是表示本车与警告区域的位置关系的图。

图3是ECU所执行的驾驶辅助控制的流程图。

图4是对交叉点转弯时的曲线半径的变化进行说明的图。

图5的(a)～(e)是表示从本车进入交叉点开始转弯到结束转弯从交叉点离开的警告区域的变化的图。