[发明专利]物体跟踪装置

说明书

本公开的一个方面提供物体跟踪装置(20)，具备：物体检测部(31)、速度计算部(33)、距离计算部(32)、候补生成部(72)、滤波器处理部(50)、匹配处理部(62)、候补删除部(71)以及滤波器选择部(41)。滤波器选择部(41)根据物标候补的数量减少，将滤波器处理部(50)所使用的滤波器切换成多个滤波器中的状态变量较多的滤波器。

相关申请的交叉引用：本国际申请主张基于在2018年10月24日向日本专利厅申请的日本专利申请第2018-200068号的优先权，通过参照将日本专利申请第2018-200068号的全部内容引用到本国际申请中。

技术领域

本公开涉及基于传感器信息来跟踪物体的物体跟踪技术。

背景技术

在基于传感器信息来跟踪物体时，在由传感器观测的物体的相对速度有可能折返的情况下，相对速度具有模糊性。例如，在根据对同一物体连续地检测出的频率成分的相位旋转来求出相对速度的情况下，存在相对于检测出的相位实际的相位为(n是整数)的可能性，而无法确定相对速度。在下述非专利文献1中，提出了如下技术：通过跟踪假定了该速度的模糊性的多个物标，来确定真实速度。

非专利文献1：K.LI et al,‘Multitarget Tracking with Doppler Ambiguity’,IEEE TRANSACTIONS ON AEROSPACE AND ELECTRONIC SYSTEMS VOL.49,NO.4OCTOBER 2013

在跟踪假定了速度的模糊性的多个物标的情况下，存在伴随物标数的增加而运算负载增加的问题。在基于物标的跟踪信息来进行车辆的行驶辅助的情况下，将物标的跟踪信息用于向驾驶员的警告、车辆的控制，因此要求物标的跟踪信息具有实时性。然而，发明人详细研究的结果是发现了如下课题：若跟踪物标时的运算负载增加，则存在物标的跟踪信息的实时性受损，导致警告、控制的延迟的可能性。

发明内容

本公开的一个方面希望能够提供一种抑制整体的运算负载，并且能够高精度地跟踪物标的物体跟踪装置。

本公开的一个方面是物体跟踪装置，具备：物体检测部、速度计算部、距离计算部、候补生成部、滤波器处理部、匹配处理部、候补删除部以及滤波器选择部。物体检测部构成为根据由传感器检测出的传感器信息来检测存在于传感器周边的物体。速度计算部构成为对由物体检测部检测出的每个物体计算物体相对于传感器的相对速度作为观测值之一。距离计算部构成为对由物体检测部检测出的每个物体计算从传感器到物体的距离作为观测值之一。候补生成部构成为通过对由物体检测部初次检测出的物体假定速度的模糊性，来生成多个物标候补。滤波器处理部构成为具有状态变量的数量相互不同的多个滤波器，使用多个滤波器中的一个滤波器，根据当前保持的物标候补中的每个物标候补的状态量的过去估计值，来计算物标候补中的每个物标候补的状态量的当前预测值，并且，根据所计算出的预测值中的每个预测值和与该预测值中的每个预测值匹配的当前观测值，来计算物标候补的状态量的当前估计值。匹配处理部构成为使各物标候补的状态量的预测值中的每个预测值和观测值匹配。候补删除部构成为判定对由物体检测部检测出的一个物体生成的多个物标候补中的每个物标候补为真实物标的可能性，删除多个物标候补中的判定出的可能性低于设定的阈值的物标候补、或者从判定出的可能性较低的一方起依次删除多个物标候补中的规定数量的物标候补。滤波器选择部构成为根据通过候补删除部删除物标候补而物标候补的数量减少，将滤波器处理部所使用的滤波器切换成多个滤波器中的状态变量较多的滤波器。

根据本公开的一个方面，生成对初次检测出的物体假定了速度的模糊性的多个物标候补。而且，使用多个滤波器中的一个滤波器，根据各物标候补的状态量的过去估计值来计算状态量的当前预测值。并且，根据当前预测值和与该预测值匹配的当前观测值，来计算各物标候补的状态量的当前估计值。即，跟踪各个物标候补。而且，删除多个物标候补中是真实物标的可能性相对较低的物标候补。多个滤波器包括状态变量的数量相互不同的多个滤波器。越使用状态变量较多的滤波器，物标候补的跟踪精度越高，但运算负载越多。