[发明专利]使用有效载荷组件执行实时地图构建的可移动物体

权利要求书

1.一种无人飞行器(UAV)，包括：

推进系统；

主体，所述主体联接到所述推进系统；以及

有效载荷组件，所述有效载荷组件经由有效载荷端口联接到所述主体，所述有效载荷组件包括有效载荷支撑支架，所述有效载荷支撑支架被配置成联接到所述有效载荷端口并且支撑扫描传感器和定位传感器。

2.根据权利要求1所述的UAV，其中，所述有效载荷支撑支架被配置成相对于所述主体以预定扫描角度定向所述扫描传感器。

3.根据权利要求2所述的UAV，其中，所述有效载荷组件包括联接到所述有效载荷支撑支架的可调节枢转支架，所述可调节枢转支架被配置成提供多个预定扫描角度，以用于相对于所述主体定向所述扫描传感器。

4.根据权利要求3所述的UAV，其中，所述可调节枢转支架被配置成相对于所述主体提供在0度到90度之间的所述多个预定扫描角度。

5.根据权利要求1所述的UAV，其中，所述有效载荷支撑支架被配置成使用快速释放连接件来释放地联接到所述有效载荷端口。

6.根据权利要求2所述的UAV，其中，相对于所述主体的所述预定扫描角度是基于所述扫描传感器的扫描图案来选择的。

7.根据权利要求3所述的UAV，其中，所述有效载荷组件包括经由可调节枢转支架联接到所述有效载荷支撑支架的有效载荷支撑结构，所述有效载荷支撑结构被配置成支撑所述扫描传感器和所述定位传感器。

8.根据权利要求7所述的UAV，其中，所述有效载荷支撑结构包括扫描传感器支撑件和定位传感器支撑件，所述扫描传感器支撑件收容所述扫描传感器，并且所述定位传感器支撑件容纳所述定位传感器。

9.根据权利要求7所述的UAV，其中，所述定位传感器支撑件包括定位传感器外壳，所述定位传感器外壳被配置成暴露所述定位传感器支撑件以用于放置或改变一种类型的所述定位传感器。

10.根据权利要求9所述的UAV，其中，所述定位传感器外壳包括窗口，所述窗口被配置成耗散由所述定位传感器在运行期间生成的热量。

11.根据权利要求1所述的UAV，其中，所述定位传感器被配置成检测所述扫描传感器的姿态。

12.根据权利要求1所述的UAV，其中，所述定位传感器是惯性测量单元(IMU)传感器、全球定位系统(GPS)传感器、射频(RF)传感器或实时动态(RTK)传感器。

13.根据权利要求1所述的UAV，还包括耦合到所述主体的地图构建管理器，所述有效载荷端口被配置成将由所述扫描传感器获得的地图构建数据传输到所述地图构建管理器。

14.根据权利要求13所述的UAV，其中，所述有效载荷端口被配置成将由所述定位传感器获得的定位数据传输到所述地图构建管理器。

15.根据权利要求14所述的UAV，其中，所述地图构建管理器被配置成使用传感器融合来处理所述地图构建数据和所述定位数据。

16.根据权利要求14所述的UAV，其中，所述地图构建管理器被配置成使用时间数据来将所述地图构建数据与所述定位数据相关联，其中，所述时间数据是基于与所述扫描传感器、所述定位传感器或耦合到所述地图构建管理器的同步模块相关联的参考时钟信号而获得的。

17.根据权利要求13所述的UAV，其中，所述地图构建管理器设置在所述主体内。