[发明专利]相位编码LIDAR中用于内反射减除的激光相位跟踪的方法和系统

权利要求书

1.一种系统，包括：

激光器，所述激光器提供光信号；

调制器，所述调制器调制来自所述激光器的所述光信号以产生调制光信号；

光耦合器，所述光耦合器产生与来自所述激光器的所述光信号相关联的参考光信号，朝向物体发射所述调制光信号，并且响应于向所述物体发射所述调制光信号而接收返回光信号；

光混合器，所述光混合器将所述返回光信号与所述参考光信号混合以产生混合光信号，其中所述参考光信号与来自所述激光器的所述光信号相关联；

光检测器，所述光检测器检测所述混合光信号以产生电信号；以及

处理器，所述处理器基于所述电信号和所述调制光信号来确定来自一个或多个光学部件的返回光信号的内反射的参数，并且基于所述内反射的参数来操作车辆。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述参数选自相位、幅值、频率或角频率中的至少一个，其中所述调制器在混合所述返回光信号与所述参考光信号之前调制所述参考光信号，并且其中所述光信号基于所述光信号的相位序列被调制。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述光耦合器针对第一多个测量中的每一个测量朝向所述物体发射所述调制光信号，且针对所述第一多个测量中的每一个测量接收所述返回光信号。

4.根据权利要求3所述的系统，其中所述光混合器针对所述第一多个测量中的每一个测量产生所述混合光信号，并且其中所述光检测器针对所述第一多个测量中的每一个测量产生所述电信号。

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述参数包括针对所述第一多个测量中的每一个测量的内反射的相位。

6.根据权利要求5所述的系统，其中所述处理器针对所述第一多个测量中的每一个测量，基于所述调制光信号与以预期距离索引被循环移位的电信号的点积来确定所述内反射的参数。

7.根据权利要求5所述的系统，其中所述处理器通过以下操作确定所述参数：

确定第二多个测量的平均值，所述第二多个测量包括所述电信号的第一多个测量中的一个或多个测量，其中，所述平均值是至少部分地基于针对所述第二多个测量中的每一个测量的内反射的相位来确定的；以及

至少部分地基于(i)所述第二多个测量的平均值和(ii)针对所述第一多个测量的至少一个测量的电信号，来确定校正的返回信号。

8.根据权利要求7所述的系统，其中所述处理器基于所述校正的返回信号来操作所述车辆。

9.一种方法，包括：

调制来自激光器的光信号以产生调制光信号；

朝向物体发射所述调制光信号；

响应于发射所述调制光信号，接收返回光信号；

将所述返回光信号与参考光信号混合以产生混合光信号，其中所述参考光信号与来自所述激光器的光信号相关联；

检测所述混合光信号以产生电信号；

基于所述电信号和所述调制光信号，确定来自一个或多个光学部件的返回光信号的内反射的参数；以及

基于所述内反射的参数来操作车辆。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括：

在混合所述返回光信号与所述参考光信号之前调制所述参考光信号；

其中所述参数包括相位、幅值、频率或角频率；以及

其中调制来自所述激光器的光信号以产生所述调制光信号包括：基于所述光信号的相位序列来调制所述光信号。

11.根据权利要求10所述的方法，其中向所述物体发射所述调制光信号包括针对第一多个测量中的每一个测量发射所述调制光信号，其中，接收所述返回光信号包括针对所述第一多个测量中的每一个测量接收所述返回光信号。

12.根据权利要求11所述的方法，其中所述混合光信号是针对所述第一多个测量中的每一个测量产生的，其中，所述电信号是针对所述第一多个测量中的每一个测量产生的。