[发明专利]转向控制装置

权利要求书

1.一种转向控制装置，具备：

辅助控制运算部，执行辅助控制，该辅助控制是生成使与转向操纵转矩对应的辅助转矩产生的辅助指令的控制；

目标跟随控制运算部，执行跟随控制，该跟随控制是获取与转向操纵相关的物理量的目标值并生成产生使上述物理量的检测值跟随该目标值的自动转向操纵转矩的跟随指令的控制；

介入检测部，检测基于驾驶员的转向操纵的对上述跟随控制的介入，并计算介入系数，上述介入系数在没有基于驾驶员的介入时为1，并且在转向操纵转矩超过阈值的状态持续了规定时间时从1降低为接近0；

限制值运算部，运算跟随指令限制值并输出至上述目标跟随控制运算部，上述跟随指令限制值是上述跟随指令的绝对值的上限；以及

马达驱动电路，根据驱动指令驱动输出上述辅助转矩以及上述自动转向操纵转矩的马达，上述驱动指令是上述辅助指令与上述跟随指令的加法值，

上述限制值运算部基于辅助指令限制值以及上述介入系数，运算上述跟随指令限制值的绝对值的上限，在基于驾驶员的转向操纵的从上述跟随控制向上述辅助控制的控制切换时，比上述介入系数的降低更早地根据上述辅助指令使上述跟随指令限制值的绝对值减少，以便抑制由上述辅助指令被上述跟随指令抵消而引起的上述转向操纵转矩的增加，上述辅助指令限制值是上述辅助指令的绝对值的上限。

2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，

上述限制值运算部通过调整增益调整与上述辅助指令对应的上述跟随指令限制值的绝对值的减少量。

3.根据权利要求1或者2所述的转向控制装置，其中，

上述限制值运算部对上述辅助指令进行滤波处理。