[发明专利]用于检测拖车角度的系统和方法

说明书

提供了用于检测拖车角度的系统和方法。在一个方面，一种车载控制系统包括光学传感器，所述光学传感器被配置成被安装在牵引车上以面向被联接到所述牵引车的拖车，所述光学传感器还被配置成生成指示所述拖车与所述牵引车之间所形成的角度的光学数据。所述系统还包括：处理器；以及计算机可读存储器，与所述处理器通信并且具有存储在其上的计算机可执行指令，以使所述处理器：接收来自所述光学传感器的所述光学数据，基于所述光学数据来确定表示所述拖车的表面的至少一个候选平面，所述候选平面在所述光学数据中可见，以及基于所述至少一个候选平面来确定所述拖车与所述牵引车之间的角度。

技术领域

所描述的技术通常涉及用于自主驾驶的系统和方法，并且更具体地涉及检测铰接式交通工具的区部之间的角度。

背景技术

在自主驾驶系统中，对于做出正确且安全的决定来控制自主或主交通工具而言，对周围驾驶环境和交通参与者的准确感知和预测是至关重要的。附加地，自主驾驶系统必须具有被驱动的交通工具(也被称为自我交通工具)的当前状态(例如速度、加速度、路况以及当前车道内交通工具的地点等)的准确测量。由于(多个)枢轴点所提供的附加自由度，某些交通工具(诸如具有牵引车和至少一个拖车的半卡车、铰接式公共汽车、火车等)可能具有更复杂的状态，在(多个)枢轴点处(多个)拖车被附接到牵引车或先前的拖车。在该背景下，对铰接式交通工具的区部之间的角度的准确测量是被用于定义铰接式交通工具的状态的重要因素。

发明内容

一个发明性方面是一种用于牵引车和拖车的车载控制系统，包括：光学传感器，被配置成被安装在牵引车上并生成指示拖车与牵引车之间所形成的角度的光学数据；处理器；以及计算机可读存储器，与处理器通信并且其上被存储有计算机可执行指令以使处理器执行以下操作：接收光学数据，确定表示拖车的表面的至少一个候选平面，该候选平面在光学数据中可见，以及至少基于至少一个候选平面来确定拖车与牵引车之间的角度。

另一发明性方面是一种其上被存储有指令的非暂态计算机可读存储介质，指令在被执行时使至少一个计算设备执行以下操作：接收来自光学传感器的光学数据，光学传感器被配置成被安装在牵引车上并生成指示拖车与牵引车之间所形成的角度的光学数据；确定表示拖车的表面的至少一个候选平面，该候选平面在光学数据中可见；以及至少基于至少一个候选平面来确定拖车与牵引车之间的角度。

又另一发明性方面是一种用于确定交通工具与车道之间的距离的方法，包括：接收来自光学传感器的光学数据，光学传感器被配置成被安装在牵引车上并生成指示拖车与牵引车之间所形成的角度的光学数据；确定表示拖车的表面的至少一个候选平面，该候选平面在光学数据中可见；以及至少基于至少一个候选平面来确定拖车与牵引车之间的角度。

附图说明

图1是图示了根据本公开的方面的包括车载控制系统和图像处理模块的示例生态系统的框图。

图2是根据本公开的方面的具有交通工具操作子系统的半卡车的简化图，该交通工具操作子系统被配置成检测半卡车的牵引车与拖车之间的角度。

图3图示了根据本公开的方面的具有图2中所图示的角度的用于半卡车的自主控制的交通工具操作子系统的示例框图。

图4图示了根据本公开的方面的可以被用于确定图2中所图示的角度的示例方法。

图5图示了根据本公开的方面的可以被用于确定牵引车至拖车角度的另一示例方法。

具体实施方式

对车载控制系统的介绍

在以下描述中，出于解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对各种实施例的透彻理解。然而，对于本领域的普通技术人员而言将明显的是，可以在没有这些具体细节的情况下实践各种实施例。