[发明专利]用于视频对象检测的计算设备和方法

权利要求书

1.一种用于海底视频对象检测的海底计算设备，所述海底计算设备包括：

第一数据处理器，被配置为执行对象检测算法，以：

接收第一图像；

检测所述第一图像中的对象；以及

为所述对象分配标签和位置；

与所述第一数据处理器不同的第二数据处理器，所述第二数据处理器被配置为执行3D重建算法，以：

接收第二图像；以及

处理所述第二图像以建立包括表示所述对象的3D模型组件的3D模型；

对象映射器，与所述第一数据处理器和第二数据处理器可通信地连接，所述对象映射器被配置为将所述标签映射至所述3D模型组件，并且输出所述标签和3D模型组件的3D坐标；

第一照相机，与所述第一数据处理器和第二数据处理器可通信地连接，并且被设置为将所述第一图像和第二图像分别提供至所述第一数据处理器和第二数据处理器；以及

与所述第一照相机不同的第二照相机，所述第二照相机具有相比于所述第一照相机不同但重叠的视场，并且与所述第二数据处理器可通信地连接，以向所述第二数据处理器提供第四图像。

2.根据权利要求1所述的海底计算设备，其中，所述第一图像与第二图像相同。

3.根据前述权利要求任一项所述的海底计算设备，其中，建立所述3D模型包括使用所述第二图像建立模型环境，然后将所述模型环境映射至世界环境。

4.根据前述权利要求任一项所述的海底计算设备，还包括位于所述第一数据处理器和第二数据处理器之间的数据链路，所述数据链路被设置为使得所述第一数据处理器能够将数据传送至所述第二数据处理器和/或使得所述第二数据处理器能够将数据传送至所述第一数据处理器。

5.根据权利要求4所述的海底计算设备，其中，所述数据包括图像数据。

6.根据权利要求5所述的海底计算设备，其中，所述第二数据处理器被配置为：

在接收所述第二图像之后接收第三图像；

处理所述第三图像，以确定是否已经达到与所述第三图像和第二图像之间的差异程度相关的阈值；以及

如果已经达到所述阈值，经由所述数据链路将表示所述第三图像的数据发送到所述第一数据处理器。

7.根据前述权利要求任一项所述的海底计算设备，其中，每个数据处理器形成用于在恶劣环境中进行成像的相应照相机模块的一部分，每个照相机模块包括：

限定有密封的内部空间的壳体，所述壳体被设置成安装在平台上。

8.根据权利要求7所述的海底计算设备，其中，每个照相机被设置为从相应的一个壳体面向外部，以捕获图像。

9.根据权利要求4所述的海底计算设备，其中，所述数据包括与所述对象的尺寸有关的图像元数据。

10.一种海底运载工具，包括根据前述权利要求任一所述的海底计算设备。

11.一种用于海底视频对象检测的计算机执行方法，所述方法包括：

在第一数据处理器处：

接收第一图像；

检测所述第一图像中的对象；以及

为所述对象分配标签；

在与所述第一数据处理器不同的第二数据处理器处：

接收包含所述对象的第二图像；以及

处理所述第二图像，以建立包括表示所述对象的3D模型组件的3D模型；以及

在对象映射器处，将所述标签映射至所述3D模型组件，并输出所述标签和3D模型组件的3D坐标，

由此，从第一照相机接收所述第一图像和第二图像，以及所述第二数据处理器从不同于所述第一照相机的第二照相机接收第四图像。