[发明专利]电机控制方法及电机的控制装置

权利要求书

1.一种电机控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

根据电机的给定电角速度和实际电角速度，通过预设的控制策略，得到所述电机的直轴初始电流i_d1和交轴初始电流i_q1；

所述根据电机的给定电角速度和实际电角速度，通过预设的控制策略，得到所述电机的直轴初始电流i_d1和交轴初始电流i_q1包括：

获取所述电机的所述给定电角速度和所述实际电角速度；

对所述给定电角速度和所述实际电角速度之差进行分解，得到所述直轴初始电流i_d1和所述交轴初始电流i_q1；

根据所述给定电角速度和所述直轴初始电流i_d1通过直轴弱磁设定模块得到直轴弱磁设定电流i_dfw1；

所述根据所述给定电角速度和所述直轴初始电流i_d1通过直轴弱磁设定模块得到直轴弱磁设定电流i_dfw1的步骤具体包括：

根据所述电机的类型确定所述电机的第一角速度以及第二角速度，其中，所述第一角速度对应的电压极限圆经过电流极限圆与恒转矩曲线的切点，所述第二角速度对应的电压极限椭圆与所述恒转矩曲线的切点位于所述电流极限圆上，所述恒转矩曲线为一族曲线；

根据所述第一角速度、所述第二角速度、所述给定电角速度以及所述直轴初始电流i_d1得到直轴弱磁设定电流i_dfw1；

对所述直轴初始电流i_d1和所述交轴初始电流i_q1进行弱磁电流补偿，得到直轴弱磁电流补偿值i_dfw2和交轴弱磁电流补偿值i_qfw2；

所述对所述直轴初始电流i_d1和所述交轴初始电流i_q1进行弱磁电流补偿包括：

获取期望的电机端电压u，根据驱动电机的逆变器实际输出的最大电压u_lim与所述期望的电机端电压u得到期望电压差Δu＝u_lim-u；基于所述期望电压差Δu通过电压梯度下降法求取直轴的单步补偿值Δi_dfw和交轴的单步补偿值Δi_qfw；根据直轴的单步补偿值Δi_dfw的积分得到所述直轴弱磁电流补偿值i_dfw2，以及根据交轴的单步补偿值Δi_qfw的积分得到所述交轴弱磁电流补偿值i_qfw2；

根据所述直轴初始电流i_d1、所述直轴弱磁设定电流i_dfw1和所述直轴弱磁电流补偿值i_dfw2得到空间矢量脉宽调制直轴输入信号，以及根据所述交轴初始电流i_q1和所述交轴弱磁电流补偿值i_qfw2得到空间矢量脉宽调制交轴输入信号；

根据空间矢量脉宽调制直轴输入信号和空间矢量脉宽调制交轴输入信号得到空间矢量脉宽调制输出信号，所述空间矢量脉宽调制输出信号用于控制所述电机。

2.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述获取期望的电机端电压u，包括：

根据当前时刻电流PI调节器的输出u_d，u_q，得到期望的电机端电压

3.如权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述电流PI调节器包括直轴电流环PI调节器和交轴电流环PI调节器；

根据当前时刻电流PI调节器的输出u_d，u_q包括：

所述直轴电流环PI调节器根据所述直轴初始电流i_d1、所述直轴弱磁设定电流i_dfw1和所述直轴弱磁电流补偿值i_dfw2得到u_d；所述交轴电流环PI调节器根据所述交轴初始电流i_q1和所述交轴弱磁电流补偿值i_qfw2得到u_q。