[发明专利]机动车与用于转向机动车的方法

说明书

本发明涉及一种机动车(10)，具体涉及一种自主驾驶机动车，包括一个转向系统(28，30)，可由该转向系统(28，30)转向的多个车轮(18,20)，以及所述车轮(18，20)的轮罩(24,26)。根据本发明，转向系统(28,30)设计为：在以小于或等于由相应轮罩(24,26)的形状确定的相关最大限制角αsubgt;g/subgt;的转向角α向左或向右联合转向的情况下，以同一方向转向相关轮对的转向轮(18,20)；在以大于限制角αsubgt;g/subgt;的转向角α向左或向右转向的情况下，以相反方向转向相关轮对的转向轮(18,20)。本发明进一步涉及用于转向这种机动车(10)的一种相应方法以及实施该方法的一种计算机程序产品。

技术领域

本发明涉及一种机动车，尤其涉及一种自主驾驶机动车，包括转向系统，可由所述转向系统转向的多个车轮，以及所述车轮的轮罩。

本发明进一步涉及用于转向这种机动车的一种方法以及实施所述方法的一种计算机程序产品。

背景技术

在所述机动车中，车轮通常设置在两个轨道上。如果所述车辆的车轮未限制在轨道或其它导轨上，则通常至少两个车轮可由转向系统活动转向，亦即车轮可相对各轨道枢轴旋转。该机动车通常是一种在道路上驾驶的机动车，亦即道路车辆。因此，一种商业可用乘用车辆即这样一种机动车。同样，卡车、公共汽车等也是这样一种机动车。

一种自主驾驶或自动驾驶机动车是能够在无人类驾驶员影响的情况下即能够驾驶、控制和驻车的机动车(高度自动化驾驶或自主驾驶)。自主驾驶客运车辆也称为(自主驾驶)乘客载具。在本文中，“自主”表示被运输的人员无任何人控制车辆，而是客运车辆自主控制或自动控制。因此，被运输的人员通常是“纯粹的”乘客。

凭借集成在各个车轮中的电动驱动以及各个从动轮和转向轮的组合(车轮模块)，为局限空间的车辆可操控性带来了新的可能。例如，通过横跨行驶方向停车，可以使用最小停车空间。例如，这可以通过集成到车轮模块用于转向的电动促动器实现，实现小于或等于90°的转向角。

在此类机动车中，通常需要高操控性与紧凑设计相结合。

文献JP 2016-22756A、US 9 834 249 B2以及US 2016/0236710 A1示出了具有实现大转向角的转向系统的各种车辆，从而实现相应车辆的高操控性。然而，为此，车轮或车轮模块需要适当的转向空间。

发明内容

本发明的目标是提供实现机动车高操控性的同时具有紧凑结构的措施。

根据本发明的这一目标如下技术特征实现。本发明的优选实施例中的每个实施例均能够以单独形式或组合形式代表本发明的一个方面。

在根据本发明的机动车中(尤其是一种自主驾驶机动车)，具有一个转向系统，可由该转向系统转向的多个车轮，以及这些车轮的轮罩。在以小于或等于由相应轮罩的形状确定的相关最大限制角α_g的转向角α向左或向右联合转向的情况下，转向系统设计为以同一方向转向相关轮对的转向轮；在以大于限制角α_g的转向角α向左或向右转向的情况下，设计为以相反方向转向相关轮对的转向轮。这样，转向角仍然能够介于0°≤α≤90°之间，其中，相应的轮罩就可以有更小的尺寸。取决于它们的形状，这些更小的轮罩确定限制角α_g。然后限制角介于30°≤α≤60°之间。所有角规格与直线驱动相关，无论转向方向如何，均只定义为正值，亦即理解为绝对角值。

根据本发明的一个优选实施例，限制角α_g介于40°≤α≤50°之间，尤其是45°。当限制角在此角度范围内选择时，轮罩能够设计得特别紧凑。

该机动车尤其是一种自主驾驶客运车辆。自主驾驶客运车辆也称为(自主驾驶)乘客载具。在本文中，“自主”表示被运输的人员无任何人控制车辆，而是客运车辆自主控制或自动控制。