[发明专利]负荷减少设备、负荷减少方法和存储程序的存储介质

说明书

本发明包括：地面反作用力负荷差计算部分，其以基于用户的重量和所述负荷减少设备的重量的重量被传递到地面接触表面的第一测量值和基于用户的重量的重量被传递到地面接触表面的第二测量值为基础，来计算地面反作用力负荷差，所述地面反作用力负荷差是从用户要减小的负荷的量，所述负荷减少设备减少了所述用户上的负荷并且具有保持行李的机构，并且所述负荷减少设备至少由用户穿着；以及，转矩控制部分，其以所述地面反作用力负荷差为基础，来控制由所述负荷减少设备的驱动机构输出的转矩，以减小在所述用户的每条腿的关节处的所述用户上的负荷。

技术领域

本发明涉及负荷减少设备、负荷减少方法和存储程序的存储介质。

背景技术

已知一种负荷减少设备，其通过被用户穿着而执行诸如用户的步行运动之类的负荷的辅助，并且减轻由用户携带的行李的负荷。当人可穿着时，负荷减少设备有时被称为动力套装。

一些动力套装通过从致动器输出转矩来辅助肌肉力量，从而通过驱动设置在用户腿上的连杆机构来辅助步行运动。专利文献1公开了一种基于关节角度来计算用于驱动致动器的转矩值的技术。

引文列表

专利文献

[专利文献1]

日本未审查专利申请公开No.2017-136658

发明内容

本发明要解决的问题

在诸如动力套装的负荷减少设备中，需要根据用户的运动的动量顺序地改变负荷减少所需的转矩。这样，在负荷减少设备中，期望针对用户的动作进行更适当的负荷减少。

因此，本发明的示例目的是提供一种能够解决上述问题的负荷减少设备、负荷减少方法以及存储程序的存储介质。

解决问题的手段

根据本发明的第一方面，一种负荷减少设备包括：地面反作用力负荷差计算单元，其被配置为以基于用户的重量和所述负荷减少设备的重量的重量被传递到地面接触表面的第一测量值和基于所述用户的所述重量的重量被传递到所述地面接触表面的第二测量值为基础，来计算地面反作用力负荷差，所述地面反作用力负荷差是用户的负荷减轻的量，所述负荷减少设备减少所述用户的负荷并且具有保持行李的机构，并且所述负荷减少设备至少由用户穿着；以及转矩控制单元，其被配置为基于所述地面反作用力负荷差来控制由所述负荷减少设备的驱动机构输出的转矩，以减小在所述用户的每条腿的关节处的所述用户上的负荷。

根据本发明的第二方面，一种负荷减少方法包括：以基于用户的重量和所述负荷减少设备的重量的重量被传递到地面接触表面的第一测量值和基于所述用户的所述重量的重量被传递到所述地面接触表面的第二测量值为基础，来计算地面反作用力负荷差，所述地面反作用力负荷差是用户的负荷减轻的量，所述负荷减少设备减少所述用户上的负荷并且具有保持行李的机构，并且所述负荷减少设备至少由用户穿着；以及，以所述地面反作用力负荷差为基础，来控制由所述负荷减少设备的驱动机构输出的转矩，以减小在所述用户的每条腿的关节处的所述用户上的负荷。

根据本发明的第三方面，一种存储在存储介质中的程序使负荷减少设备的计算机执行处理，该处理包括：以基于用户的重量和所述负荷减少设备的重量的重量被传递到地面接触表面的第一测量值和基于所述用户的所述重量的重量被传递到所述地面接触表面的第二测量值为基础，来计算地面反作用力负荷差，所述地面反作用力负荷差是用户的负荷减轻的量，所述负荷减少设备减少所述用户上的负荷并且具有保持行李的机构，并且所述负荷减少设备至少由用户穿着；以及，以所述地面反作用力负荷差为基础，来控制由所述负荷减少设备的驱动机构输出的转矩，以减小在所述用户的每条腿的关节处的所述用户上的负荷。

发明的有益效果

本发明可以提供一种能够针对用户的动作进行更适当的负荷减少的负荷减少设备。

附图说明