[发明专利]借助第一超声波传感器的道路潮湿信息来支持行进工具的基于摄像机的周围环境识别的方法

说明书

本发明涉及借助第一超声波传感器(30)的道路潮湿信息来支持行进工具(80)的基于摄像机的周围环境识别的一种方法和一种设备。该方法包括以下步骤：借助行进工具(80)的第一超声波传感器(30)检测表示行进工具(80)的周围环境(60)的第一信号；借助行进工具(80)的摄像机(40)检测表示行进工具(80)的周围环境(60)的第二信号；基于第一信号求取道路潮湿信息；根据道路潮湿信息从多个预定义参数组中选择预定义参数组；基于第二信号结合预定义参数组执行周围环境识别。

技术领域

本发明涉及一种借助第一超声波传感器的道路潮湿信息来支持行进工具的基于摄像机的周围环境识别的方法。

背景技术

由现有技术已知行进工具，其执行基于摄像机的周围环境识别，以便获得关于行进工具的周围环境中的对象的信息。这些信息例如由驾驶员辅助系统和/或由用于自主控制行进工具的系统接收并且由这些系统使用。这种周围环境识别的基础是由现有技术已知的用于图像分析和对象分类的算法，所述算法针对确定的对象通常使用一个或多个分类器。

此外，由现有技术已知用于行进工具的雨量传感器，该雨量传感器用于识别降水的存在。雨量传感器大多布置在行进工具的挡风玻璃的上部区域，并且设置用于识别挡风玻璃上存在的降水。通过这种雨量传感器所求取的潮湿信息可以用于选择合适的周围环境识别分类器。

由现有技术还已知超声波传感器，其结合行进工具经常用于泊车辅助系统或类似的驾驶辅助系统。为此目的，这种超声波传感器大多如此布置在行进工具上，使得它们的辐射方向和检测方向基本上相对于行进工具水平，以便能够基于超声波信号的信号传播时间来求取行进工具周围环境中的对象至该行进工具的距离。

发明内容

根据本发明的第一方面，提出一种借助第一超声波传感器的道路潮湿信息来支持行进工具的基于摄像机的周围环境识别的方法。行进工具例如可以是道路车辆(例如摩托车、轿车、运输车、载重货车)或轨道车辆或飞行器/飞机或船舶。此外，下述方法步骤可以全部地或部分地通过根据本发明的行进工具的设备实施。该设备可以包括优选具有数据输入端的分析处理单元。分析处理单元例如可以构型为ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit：系统专用集成电路)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编辑门阵列)、处理器、数字信号处理器、微控制器等，并且可以通过信息技术连接到内部存储单元和/或外部存储单元。此外，分析处理单元可以设置用于结合通过分析处理单元实施的计算机程序来执行根据本发明的方法。

在根据本发明的方法的第一步骤中，借助行进工具的第一超声波传感器检测表示行进工具周围环境的第一信号。该超声波传感器可以是行进工具的也用于其他目的的超声波传感器。替代或附加地，可以将专用超声波传感器用于根据本发明的方法。行进工具的超声波传感器例如可以是泊车辅助系统的超声波传感器，或者也可以是行进工具的其他驾驶员辅助系统的超声波传感器。超声波传感器例如可以布置在前挡泥板中或者布置在行进工具的后部区域中，或者也可以布置在行进工具的其他位置，使得不仅能够检测轮胎噪声，而且也能够检测位于前方的或位于后方的行车道及其周围环境。此外，超声波传感器可以与根据本发明的分析处理单元的数据输入端直接地或间接地(即例如通过行进工具的其他的控制单元)通过信息技术连接。例如可以借助行进工具的车载电网的总线系统(例如CAN、LIN、MOST、以太网等)建立该连接。为了由分析处理单元进行后续处理，可以将第一超声波传感器的由分析处理单元接收的第一信号首先存储在存储单元中，该存储单元连接到分析处理单元。