[发明专利]自动行驶控制系统、自动行驶控制程序、记录有自动行驶控制程序的记录介质、自动行驶控制方法、控制装置、控制程序、记录有控制程序的记录介质、控制方法

说明书

自动行驶控制系统(2)具备：路径计算部(23)，所述路径计算部(23)对通过未作业区域的目标行驶路径进行计算；行驶控制部(24)，所述行驶控制部(24)通过基于目标行驶路径与作业车辆之间的距离即横向偏差计算转弯输出来控制作业车辆的行驶，以使作业车辆沿着目标行驶路径自动行驶；以及检测部(25)，所述检测部(25)检测作业车辆的状态，行驶控制部(24)在作业车辆从已作业区域进入未作业区域时，基于由检测部(25)检测到的状态，决定横向偏差与转弯输出的对应关系。

技术领域

本发明涉及对作业车辆的自动行驶进行控制的自动行驶控制系统。

另外，本发明涉及用于沿着目标行驶路径自动行驶的作业车辆的控制装置。

背景技术

[1]在专利文献1中记载有能够进行自动行驶的作业车辆(在专利文献1中为“联合收割机”)的发明。在利用该作业车辆的收获作业中，操作者在收获作业的最初手动操作联合收割机，以环绕田地内的外周部分一周的方式进行收割行驶。

在该外周部分的行驶中，记录作业车辆的应行驶的方位。接着，通过基于所记录的方位的自动行驶，进行田地中的未收割区域中的收割行驶。

[2]在专利文献2中公开了一种沿着预先设定的目标行驶路径自动行驶的农业用作业车辆。在该农业用作业车辆中，以使用GPS算出的本车位置朝向在目标行驶路径上设定的目标点的方式控制转向机构。此时，从车身前侧部分到目标点的距离被设定为，从车身前侧部分向目标行驶路径引出的垂线的长度(横向偏差)越大，则从车身前侧部分到目标点的距离越小。

在专利文献3所公开的作业车辆中，基于相对于目标行驶路径的横向偏差和相对于目标行驶路径的方位偏差来运算目标转向值。接着，基于该目标转向值，输出转向驱动信号。具体而言，根据第一转向值和第二转向值来运算目标转向值。基于横向偏差来运算第一转向值。基于通过权重系数对基于方位偏差而导出的运算值进行调整而得到的值来运算第二转向值。横向偏差越大，该权重系数越小。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本实开平2-107911号公报

专利文献2：日本特开2002-182741号公报

专利文献3：日本特开2016-155491号公报

发明内容

发明要解决的课题

[1]与背景技术[1]对应的课题如下所述。

在专利文献1中，没有对作业车辆的转弯输出的计算进行详述。另外，转弯输出是用于决定用于使作业车辆转弯的行驶装置的控制量的输出值。基于转弯输出来决定行驶装置的控制量。

在此，在专利文献1所记载的作业车辆中，可考虑具备如下的行驶控制部，该行驶控制部通过基于目标行驶路径与作业车辆之间的距离即横向偏差计算转弯输出来控制作业车辆的行驶，以使作业车辆沿着目标行驶路径自动行驶。若为该结构，则基于横向偏差来计算转弯输出。

但是，根据作业车辆的状态，适当的转弯输出不同。即，在横向偏差与转弯输出的对应关系不论作业车辆的状态如何都恒定的结构中，设想转弯输出不会成为适当的值的情形。

本发明的目的在于提供一种能够计算与作业车辆的状态相应的转弯输出的自动行驶控制系统。

[2]与背景技术[2]对应的课题如下所述。

在专利文献2的作业车辆中，在车身从目标行驶路径向横向大幅偏离的情况下，通过较大的转向角来消除位移偏移。另外，在车身从目标行驶路径向横向较小地偏离的情况下，通过较小的转向角来消除位移偏移。通过使用较大的转向角，能够迅速消除位移偏移。但是，会产生因行驶装置(车轮、履带)而破坏作业地的问题。尤其是，在作业地为田地等的情况下，该问题严重。