[发明专利]检测自主设备的位置

权利要求书

1.一种被配置为在空间内移动的自主设备，所述自主设备包括：

第一系统，所述第一系统用于检测所述自主设备在所述空间内的第一位置，所述第一位置基于第一固定参考；

第二系统，所述第二系统用于检测所述自主设备在所述空间内的第二位置，所述第二位置基于第二固定参考；

第三系统，所述第三系统用于基于所述自主设备的相对移动来检测所述自主设备在所述空间内的第三位置；和

一个或多个处理设备，所述一个或多个处理设备用于：基于所述第一位置或所述第二位置中的至少一者的可靠性来选择所述第一位置或所述第二位置中的一者，并且使用基于所述第三位置和所述第一位置或所述第二位置中的所选择的一者的估计位置来控制所述自主设备的移动。

2.根据权利要求1所述的自主设备，其中所述一个或多个处理设备被配置为：通过设置粒子滤波器的数学极限来确定所述第一位置或所述第二位置中的至少一者的所述可靠性，并且确定所述第一位置所基于的可视化数据是否超过所述粒子滤波器的所述数学极限。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的自主设备，其中所述一个或多个处理设备被配置为：通过将所述第一位置和所述第二位置与所述第三位置进行比较来确定所述第一位置或所述第二位置中的至少一者的所述可靠性。

4.根据前述权利要求中任一项所述的自主设备，其中所述第一系统包括视觉系统，所述视觉系统被配置为检测所述空间内的位于所述机器人的预定义距离内的界标，所述界标包括所述第一固定参考。

5.根据前述权利要求中任一项所述的自主设备，其中所述第一系统包括基于激光的视觉系统。

6.根据前述权利要求中任一项所述的自主设备，其中所述第一系统包括光检测和测距(LIDAR)系统。

7.根据前述权利要求中任一项所述的自主设备，其中所述第二系统被配置为通过三角测量来确定所述第二位置，所述三角测量基于所述第二固定参考。

8.根据前述权利要求中任一项所述的自主设备，其中所述第二系统包括：

传输器，所述传输器用于传输信号；和

接收器，所述接收器用于接收基于所述信号的时间戳消息；

其中所述一个或多个处理设备被配置为基于传输信号和对应于所述传输信号的时间戳消息来确定所述第二位置，所述时间戳消息包含远程接收器接收到所述传输信号的时间，所述第二固定参考包括所述远程接收器。

9.根据前述权利要求中任一项所述的自主设备，其中所述第二系统包括：

接收器，所述接收器用于接收信号以及基于所述信号的时间戳消息；

其中所述一个或多个处理设备被配置为基于接收的信号和对应于所述接收的信号的时间戳消息来确定所述第二位置，所述时间戳消息包含远程传输器传输所述接收的信号的时间，所述第二固定参考包括所述远程传输器。

10.根据权利要求1至7所述的自主设备，其中所述第二系统包括：

传输器，所述传输器用于传输信号；和

接收器，所述接收器用于接收时间戳消息和信号；

其中所述一个或多个处理设备被配置为基于传输信号和对应于所述传输信号的时间戳消息来确定所述第二位置，所述时间戳消息包含远程接收器接收到所述传输信号的时间，所述第二固定参考包括所述远程接收器；并且

其中所述一个或多个处理设备被配置为还基于接收的信号和对应于所述接收的信号的时间戳消息来确定所述第二位置，所述时间戳消息包含所述远程接收器传输所述接收的信号的时间。

11.根据前述权利要求中任一项所述的自主设备，所述自主设备还包括：

主体；和

轮子，所述轮子用于移动所述主体；

其中所述第三系统包括里程计系统，所述里程计系统被配置为基于所述轮子的移动来确定所述第三位置，所述自主设备的所述相对移动基于所述轮子的所述移动。