[发明专利]具有自动探测器归一化的履带车

权利要求书

1.一种用于横越表面的磁性机器人履带车，其包括：

底盘；

多个车轮，其安装到所述底盘并且被配置成在所述车辆的正常运行期间横越所述表面，所述多个车轮包含：

两个磁性驱动轮，其中所述驱动轮在横向方向上间隔开并且围绕旋转轴线旋转，并且其中所述驱动轮被配置成被独立地驱动，从而沿着所述表面驱动所述车辆和使所述车辆转向，并且其中所述车辆的纵向轴线在前后方向上垂直于所述横向旋转轴线延伸并且穿过所述两个驱动轮之间的中点，以及

稳定轮，其中所述稳定轮在纵向方向上与所述两个磁性驱动轮间隔开并且被配置成沿着所述表面滚动；

传感器探测器组件，其由所述底盘支撑；以及

探测器归一化机构，其联接到至少所述传感器探测器组件，所述探测器归一化机构被配置成在所述车辆的正常运行期间根据所述表面的曲率将所述传感器探测器组件的至少探测器换能器保持在相对于所述表面的规定角度。

2.根据权利要求1所述的磁性机器人履带车，其中所述传感器探测器组件包括：

干耦合车轮探测器，其具有绕固定探测器换能器轴旋转的探测器轮，其中所述探测器轮被配置成大体上在所述车辆沿所述表面的行进方向上被动地滚动，并且其中所述探测器换能器轴内的探测器换能器被配置成以所述规定角度测量所述表面的特性。

3.根据权利要求2所述的磁性机器人履带车，其中所述传感器探测器组件安装到所述底盘，使得探测器换能器定位在所述两个驱动轮之间的所述中点处。

4.根据权利要求2所述的磁性机器人履带车，其进一步包括：

传感器支撑件，其将所述传感器探测器组件可移动地联接到所述底盘，其中传感器支撑组件被配置成响应于所述表面的所述曲率而使所述探测器组件相对于壳体在至少上下方向上被动地移动，从而保持所述探测器组件与所述表面接触。

5.根据权利要求4所述的磁性机器人履带车，其中所述传感器支撑件包括：

支撑所述探测器换能器轴的一个或多个轴，所述一个或多个轴通过至少一个安装件联接到所述底盘，其中所述至少一个安装件被配置成允许所述一个或多个轴相对于所述底盘在至少所述上下方向上移动；以及

一个或多个弹簧元件，其被配置成在至少所述传感器探测器组件与所述底盘之间施加迫使所述探测器轮向下并与所述表面接触的力。

6.根据权利要求2所述的磁性机器人履带车，其中所述探测器归一化机构包括：

浮动轮组件，其包含浮动轮，所述浮动轮被配置成在所述车辆的正常运行期间接触所述表面并且沿所述表面移动，其中所述浮动轮可移动地联接到所述底盘并且能够响应于所述表面的所述曲率而相对于所述底盘在至少上下方向上移动，其中所述上下方向总体上垂直于所述纵向轴线和所述旋转轴线两者；以及

机械连杆机构，其机械地连接所述浮动轮组件和所述探测器组件，其中所述探测器归一化机构本质上是被动的，并且其中所述机械连杆机构被配置成将所述浮动轮在至少所述上下方向上的所述移动转换成所述换能器轴围绕其中心轴线以一定速率的旋转，所述速率在所述车辆的正常运行期间根据所述表面的所述曲率将所述传感器探测器组件保持在相对于所述表面的所述规定角度。

7.根据权利要求6所述的磁性机器人履带车，其中所述机械连杆机构包括多连杆机构系统，所述多连杆机构系统包含：

第一连杆机构臂，其固定地附接到所述探测器换能器轴，以及

第二连杆机构臂，其中所述第二连杆机构臂在一端处可枢转地联接到第一连杆并且在另一端处可枢转地联接到所述浮动轮组件。

8.根据权利要求7所述的磁性机器人履带车，其中所述第一连杆机构臂和所述第二连杆机构臂以固定关系接合在一起。