[发明专利]转向操作装置及转向操作装置中的电动机控制方法

说明书

转向操作装置具备：电动机，能够使与方向盘连接的转向轮转向；及控制部，控制所述电动机而改变所述转向轮的转向角，所述控制部包括：角度反馈控制部，能够执行自动行驶控制和自动停车控制，所述自动行驶控制以使实际转向角与为使车辆沿着设定于行驶道路内的目标路径行驶而运算出的第一目标转向角一致的方式进行反馈控制，所述自动停车控制以使实际转向角与为使所述车辆从当前位置移动至停车位置而运算出的第二目标转向角一致的方式进行反馈控制；及增益设定部，将所述自动停车控制中的反馈增益设定为比所述自动行驶控制中的反馈增益小的值。

技术领域

本发明的一个方式涉及转向操作装置及转向操作装置中的电动机控制方法。

背景技术

以往，已知有为使车辆沿着设定于行驶道路内的目标路径自动行驶而运算目标转向角(目标转向操作角或目标车轮转向角)，并以使实际转向角与目标转向角一致的方式对转向促动器进行反馈控制的自动行驶控制(例如，参照下述专利文献1)。

另外，已知有为使车辆从当前位置移动至通过自动检测或驾驶者指定的停车位置而运算目标转向角，并以使实际转向角与目标转向角一致的方式对转向促动器进行反馈控制的自动停车控制(例如，参照下述专利文献2)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-175940号公报

专利文献2：日本特开2008-80866号公报

发明内容

发明要解决的课题

在执行自动停车控制及自动行驶控制的情况下，考虑同样地实施各自的角度反馈控制的情况。然而，明确了如果将与自动行驶控制相同的角度反馈控制应用于自动停车控制，则在自动停车控制时在作为转向促动器的电动机产生振动，给驾驶者带来违和感。

本发明的目的在于提供一种可进行自动行驶控制及自动停车控制且在自动停车控制时能够抑制振动的产生的转向操作装置及转向操作装置中的电动机控制方法。

用于解决课题的方案

本发明的转向操作装置具备：电动机，能够使与方向盘连接的转向轮转向；及控制部，控制所述电动机而改变所述转向轮的转向角，所述控制部包括：角度反馈控制部，能够执行自动行驶控制和自动停车控制，所述自动行驶控制以使实际转向角与为使车辆沿着设定于行驶道路内的目标路径行驶而运算出的第一目标转向角一致的方式进行反馈控制，所述自动停车控制以使实际转向角与为使所述车辆从当前位置移动至停车位置而运算出的第二目标转向角一致的方式进行反馈控制；及增益设定部，将所述自动停车控制中的反馈增益设定为比所述自动行驶控制中的反馈增益小的值。

在该结构中，能够实现可进行自动行驶控制及自动停车控制且在自动停车控制时能够抑制振动的产生的转向操作装置。

在本发明的一个实施方式中，所述反馈控制是比例积分微分控制，所述反馈增益包括所述比例积分微分控制的微分增益。

在本发明的一个实施方式中，所述反馈增益还包括所述比例积分微分控制的比例增益。

在本发明的一个实施方式中，所述反馈增益还包括所述比例积分微分控制的积分增益。

在本发明的一个实施方式中，所述角度反馈控制部还能够执行紧急躲避支援控制，该紧急躲避支援控制在检测到与车辆行进方向的障碍物发生碰撞的风险时以使实际转向角与为使所述车辆向不存在所述障碍物的方向移动而运算出的第三目标转向角一致的方式进行反馈控制，所述增益设定部将所述紧急躲避支援控制中的反馈增益设定为比所述自动行驶控制中的反馈增益大的值。