[发明专利]负荷减轻设备、负荷减轻方法以及存储有程序的存储介质

权利要求书

1.一种负荷减轻设备，包括：

转矩估计单元，所述转矩估计单元被配置为：基于用户的腿的脚掌上的负荷值和所述腿的每个关节处的角度，计算通过驱动机构在站腿时段期间的站腿转矩输出和在摆腿时段期间的摆腿转矩输出，所述驱动机构用于输出用以减轻在所述用户的所述腿的所述关节处的所述用户上的负荷的转矩；

站腿/摆腿确定单元，所述站腿/摆腿确定单元被配置为确定所述腿中的每条腿是处于站腿状态还是摆腿状态；以及

转矩输出平滑单元，所述转矩输出平滑单元被配置为：在所述每条腿的状态切换时，基于所述站腿转矩和所述摆腿转矩，根据经过时间来平滑通过所述驱动机构输出的所述转矩的转变。

2.根据权利要求1所述的负荷减轻设备，其中，

所述转矩输出平滑单元设置有用于在所述驱动机构输出所述站腿转矩的时段与所述驱动机构输出所述摆腿转矩的时段之间进行切换的切换时间，并且根据所述经过时间来平滑由所述驱动机构在所述切换时间内输出的所述转矩的所述转变。

3.根据权利要求2所述的负荷减轻设备，其中，

所述转矩输出平滑单元根据所述经过时间与所述切换时间的比率，计算通过将所述站腿转矩与所述摆腿转矩相加所获得的所述转矩。

4.根据权利要求1至权利要求3中的任一项所述的负荷减轻设备，其中，

所述转矩估计单元基于将所述用户的矢状面上的每个关节进行链接的控制模型，计算每个关节的所述站腿转矩和所述摆腿转矩。

5.根据权利要求1至权利要求4中的任一项所述的负荷减轻设备，其中，

所述站腿/摆腿确定单元基于在所述腿的所述脚掌上的所述负荷值，确定所述每条腿的状态是处于所述站腿状态还是所述摆腿状态。

6.一种负荷减轻方法，包括：

基于用户的腿的脚掌上的负荷值和所述腿的每个关节处的角度，计算通过驱动机构在站腿时段期间的站腿转矩输出和在摆腿时段期间的摆腿转矩输出，所述驱动机构用于输出用以减轻所述用户的所述腿的所述关节处的所述用户上的负荷的转矩；

确定所述腿中的每条腿是处于站腿状态还是摆腿状态；以及

在所述每条腿的状态切换时，基于所述站腿转矩和所述摆腿转矩，根据经过时间来平滑通过所述驱动机构输出的所述转矩的转变。

7.一种存储有用于促使负荷减轻设备的计算机执行处理的程序的存储介质，所述处理包括：

基于用户的腿的脚掌上的负荷值和所述腿的每个关节处的角度，计算通过驱动机构在站腿时段期间的站腿转矩输出和在摆腿时段期间的摆腿转矩输出，所述驱动机构用于输出用以减轻所述用户的所述腿的所述关节处的所述用户上的负荷的转矩；

确定所述腿中的每条腿是处于站腿状态还是摆腿状态；以及

在所述每条腿的状态切换时，基于所述站腿转矩和所述摆腿转矩，根据经过时间来平滑通过所述驱动机构输出的所述转矩的转变。