[发明专利]用于形状配合和/或力配合的连接的装置和方法

说明书

本发明涉及一种用于将至少一个工件(W)与至少一个连接元件形状配合和/或力配合地连接的装置(V)，该装置具有用于定位工件(W)的至少一个机器人(1)、用于将连接元件(S)与工件(W)连接的至少一个主轴(2)、用于在连接元件(S)与工件(W)连接期间稳定工件(W)的至少一个支座(31、32、33)，其中支座(33)的、在连接元件与工件(W)连接期间与工件(W)接触的接触区域基本与主轴纵轴线(SA1)对中心，并且接触区域小于0.01m²，尤其小于0.0001m²。本发明还涉及用于利用这种装置(V)将至少一个工件(W)与至少一个连接元件(S)形状配合和/或力配合地连接的方法。

技术领域

本发明涉及用于将至少一个工件与至少一个连接元件形状配合和/或力配合地连接的装置和方法。

背景技术

从现有技术中已知了在机器人的效应器处配备拧紧装置的机器人。该机器人能够将螺栓拧入位于桌上的工件中。

然而，以该方式不能加工工件的所有的面。

发明内容

因此，本发明的基本目的在于提出一种装置，其能够实现螺栓在所有的工件侧面处的拧入。

该目的通过权利要求1、即用于将至少一个工件与至少一个连接元件形状配合和/或力配合地连接的装置来实现，该装置具有用于定位工件的至少一个机器人、用于将连接元件与工件连接的至少一个主轴、用于在连接元件与工件连接期间稳定工件的至少一个支座，其中，支座的、在连接元件与工件连接期间与工件接触的接触区域基本与主轴纵轴线对中心，并且该接触区域小于0.01m²，尤其小于0.0001m²。

优选地，主轴是螺旋主轴。优选地，连接件是螺栓。

然而，装置也适用于其它的连接件、例如销钉和柳钉。

特别地，支座的接触区域基本上与主轴纵轴线对中心的限定同样包括如下情况，其中支座的接触区域与虚构的球体重叠，该球体具有5cm的半径以及作为中心的、主轴纵轴线与接触支座的工件侧面的交点。

特别地，接触区域相对于主轴纵轴线或球体的空间布置存在于接触区域与工件相接触的时刻。

特别地，支座相对于其周围环境突出。

在本发明的一个有利的实施方式中，支座具有支座纵轴线。优选地，支座纵轴线与球体相交。

优选地，支座的支座纵轴线基本上对应于主轴的主轴纵轴线。

在工件与连接元件连接期间，支座和/或支座元件优选地与工件接触。

工件在连接期间优选地利用其下侧面支承在支座的和/或支座元件的接触区域上。

因为支座的支座纵轴线优选基本上对应于主轴的主轴纵轴线，工件支撑在螺栓被拧入的位置。

在本发明的一个有利的实施方式中，支座和/或支座的至少一个包括接触区域的支座元件设计成能沿着支座纵轴线行进。

支座元件包括支座的、在连接元件与工件连接期间与工件接触的接触区域。

优选地，支座和/或支座元件能借助于气动系统行进。

支座或支座元件借助于气动系统的行进是有利的，因为能提供任意量的空气并且能够向外排放产生的废气，由此不需要例如在液压或电气系统中使用的回路(然而也能够应用其)。

此外，压缩空气能被良好地存储。此外，气动系统、特别是升降系统是特别轻的。

优选地，支座和/或支座元件设计成柱形的。