[发明专利]马达控制系统、无人飞行器、移动运载工具和马达控制方法

说明书

本发明要克服的问题是便于连续控制马达。马达控制系统(10)包括马达(1)和马达控制装置(2)。马达控制装置(2)包括获取单元(201)、诊断单元(202)和控制单元(204)。获取单元(201)获取控制数据(M1)。控制数据(M1)包括从多个控制器(3)的各控制器发送的针对马达(1)的命令。多个控制器(3)被配置为与马达控制装置(2)通信。诊断单元(202)对多个控制器(3)所提供的并由获取单元(201)获取的多组控制数据(M1)进行诊断。控制单元(204)通过使用基于诊断单元(202)作出的诊断结果从多组控制数据(M1)中选择的单组控制数据(M1)来控制马达(1)。

技术领域

本发明通常涉及马达控制系统、无人飞行器(无人机)、移动运载工具以及马达控制方法。

背景技术

专利文献1公开了一种无人飞行器。无人飞行器包括：马达；由马达驱动的螺旋桨；用于生成控制马达的操作的控制信号的飞行控制器；以及用于根据控制信号驱动马达的主电子速度控制器(ESC)和副ESC。无人飞行器还包括用于检测主ESC中的任何故障的故障检测器。

在该无人飞行器中，当在主ESC中检测到任何故障时，来自飞行控制器的控制信号的目的地从主ESC变为副ESC，从而使马达由副ESC驱动。

一旦飞行控制器(控制器)中发生了故障，专利文献1的无人飞行器(马达控制系统)难以继续控制马达。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP 2018-50419A

发明内容

因此本发明的目的是提供马达控制系统、无人飞行器、移动运载工具以及马达控制方法，其全部被配置为或设计为便于连续控制马达。

根据本发明的一方面的马达控制系统包括马达和针对马达设置的马达控制装置。马达控制装置包括获取单元、诊断单元和控制单元。获取单元获取控制数据。控制数据包括从多个控制器中的各控制器发送的针对马达的命令。多个控制器被配置为与马达控制装置通信。诊断单元对多个控制器所提供的并由获取单元获取的多组控制数据进行诊断。控制单元通过使用基于诊断单元作出的诊断结果从多组控制数据中选择的单组控制数据来控制马达。

根据本发明的另一方面的无人飞行器包括多个马达、多个马达控制装置和控制器。多个马达分别使多个螺旋桨旋转。多个马达控制装置分别控制多个马达。控制器被配置为与多个马达控制装置通信，并且将包括针对多个马达的命令的控制数据发送到多个马达。多个马达被分类为多个马达组。多个马达组中的各马达组包括两个或更多个马达。多个马达控制装置中的各马达控制装置包括对马达控制装置自身进行诊断的自诊断单元。在存在基于自诊断单元的自诊断结果而选择的任何马达控制装置的情况下，控制器停止运行马达中的与该马达控制装置关联的马达以及马达中的与该特定马达属于同一马达组的至少一个马达。

根据本发明的又一方面的移动运载工具包括上述马达控制系统以及当马达被驱动时移动的移动机构。

根据本发明的又一方面的马达控制方法包括对控制数据进行诊断。控制数据包括从多个控制器中的各控制器发送的针对马达的命令。马达控制方法包括通过使用基于诊断结果从多个控制器所提供的多组控制数据中选择的单组控制数据来控制马达。

附图说明

图1是示出根据本发明的示例性实施例的马达控制系统的一般结构的框图；

图2示出包括马达控制系统的无人飞行器的示意性结构；

图3示出从马达控制系统中的控制器发送的控制数据的内容；

图4示出从马达控制系统中的马达控制装置发送的响应数据的内容；

图5是示出在马达控制系统中马达控制装置如何操作的流程图；以及