[发明专利]用于检查车辆的至少半自主行驶运行的方法、装置和介质

说明书

本发明涉及一种在用于检查车辆的至少半自主的行驶运行的方法中，由多个车辆提供干预数据，其中，干预数据分别代表了人为干预车辆的至少半自主的行驶运行，干预数据包括在干预的时间点上的传感器数据和在干预的时间点上的针对位置的位置数据。根据所述多个车辆的干预数据确定位置，在该位置处有数量增多的车辆已经记录了人为干预。

技术领域

本发明涉及一种用于检查车辆的至少半自主的行驶运行的方法。本发明还涉及一种用于检查车辆的至少半自主的行驶运行的装置。本发明还涉及用于检查车辆的至少半自主的行驶运行的一种计算机程序和一种计算机程序产品。

背景技术

许多现代车辆至少具有半自主的行驶运行，如车道保持辅助，即用于自主横向引导的辅助和/或用于自主纵向引导的辅助。

发明内容

本发明的任务有助于能可靠地执行至少半自主的行驶运行。

该任务通过根据本发明的方法的特征解决。

按照第一个方面，本发明的特征在于一种用于检查车辆的至少半自主的行驶运行的方法。此外，本发明的特征还在于一种装置，其中，该装置构造用于，执行用于检查车辆的至少半自主的行驶运行的方法。

在所述方法中，由多个车辆提供干预数据，其中，干预数据分别代表人为干预车辆的至少半自主的行驶运行。干预数据包括在干预的时间点上的传感器数据和在干预的时间点上的针对位置的位置数据。根据所述多个车辆的干预数据确定如下位置，在该位置处有数量增多的车辆记录(registrieren)了人为干预。在所述方法中，根据所述多个车辆的干预数据确定修正参数并且将修正参数传输给所述多个车辆，其中，修正参数代表了经修正的传感器数据，借助所述经修正的传感器数据使得能在所确定的位置处没有人为干预地实现至少半自主的行驶运行。

在车辆的至少半自主的行驶运行中可能发生的是，一再在同一地点处错误地执行半自主的行驶运行，因为例如在这个地点处的传感器数据是错误的，因而在没有人为干预的情况下车辆例如会偏离道路。现在通过在多个车辆中，例如在一个车队中确定在哪个位置进行了人为干预，就能以简单的方式确定在哪些位置大概错误地执行了至少半自主的行驶运行。

这样确定的位置现在能以各种不同的方式进一步用于改进在这个位置处的行驶运行。例如可以确定针对所确定的位置的修正参数或者有针对性地让研发车辆驶近这个位置，以便检测更为详细的传感器数据。此外，因此可以鉴别在哪些地点处能开启高度自动化的/全自动化的系统以及在哪些地点处不应进行开启，因为干预的概率极高。

传感器数据例如包括干预之前和干预之后的预定的时间段，例如从干预时间点起过去15秒和未来15秒的时间段。传感器数据例如不包括原始数据，而是仅包括传感装置的所检测的对象，因而有待传输的数据量很小。

例如能以如下方式识别干预，即，通过抓握方向盘和/或通过操纵踏板来中断自主的行驶运行和/或查明背景中的代表了没有人为干预的运行的被动行驶策略并且将在被动行驶策略之间的粗略的偏差评估成干预。

可以例如以下列方式确定在其上有数量增多的车辆记录了人为干预的位置，即，由所有干预的集合中确定各位置的统计上有显著偏差的局部最大值。

按照一种可选的设计方案，根据所述多个车辆的单个车辆的干预数据确定，是哪种类型的人为干预。

由此可以附加地对干预分类，因而可以视类别而定以不同的方式分析所述干预。示例性的类别是制动至静止、向右/向左反向转向、向右/向左再转向、没有相关干预，因为驾驶员想自己继续驾驶。

按照另一种可选的设计方案，根据单个车辆的干预数据和人为干预的所确定的类型来确定，是否由于所述至少半自主的行驶运行的错误而进行了干预。