[发明专利]外界识别装置

权利要求书

1.一种外界识别装置，其借助从车辆上设置的测距传感器照射的激光来识别所述车辆周边的外界，其特征在于，具备：

存储部，其存储有三维的既定坐标系中的所述测距传感器的设置姿态的姿态信息；

坐标信号转换部，其根据所述姿态信息将从所述测距传感器得到的多个观测点在所述既定坐标系中转换为多个三维坐标信号；

路面候选点提取部，其根据各三维坐标信号的高度分量从所述多个三维坐标信号中提取表示路面的多个路面候选点；

路面平面推断部，其根据所述多个路面候选点来推断路面平面；以及

校正量算出部，其根据基于所述既定坐标系设定的基准平面和所述路面平面来算出所述姿态信息的校正量。

2.根据权利要求1所述的外界识别装置，其特征在于，

具备姿态信息更新部，所述姿态信息更新部通过根据所述校正量对所述姿态信息进行校正来更新所述存储部中存储的所述姿态信息。

3.根据权利要求1所述的外界识别装置，其特征在于，

所述姿态信息包括从所述路面起到所述测距传感器为止的设置高度、以所述车辆的宽度方向为转轴的纵倾角、以及以所述车辆的行驶方向为转轴的侧倾角中的至少1方。

4.根据权利要求1所述的外界识别装置，其特征在于，

所述路面候选点提取部提取三维坐标信号的高度分量包含在以所述基准平面为基准的规定的高度范围内的三维坐标信号作为所述多个路面候选点。

5.根据权利要求1所述的外界识别装置，其特征在于，

所述路面平面推断部推断从所述路面平面起到各路面候选点为止的距离的总和最小这样的该路面平面。

6.根据权利要求1所述的外界识别装置，其特征在于，

所述存储部分开存储行驶中校正后的姿态信息与停车中或缓行中校正后的姿态信息。

7.根据权利要求1所述的外界识别装置，其特征在于，

在所述车辆的座位中设置检测搭乘者的落座位置的落座传感器，

所述存储部将搭乘者的落座位置与姿态信息加以关联来存储。

8.根据权利要求1所述的外界识别装置，其特征在于，

具备设置姿态报知部，在所述姿态信息的参数中的至少1方在预先定下的容许范围外时，所述设置姿态报知部向驾驶员报知所述测距传感器的设置姿态的异常。

9.根据权利要求1所述的外界识别装置，其特征在于，

具备停止信号输出部，在所述姿态信息的参数中的至少1方在预先定下的容许范围外时，所述停止信号输出部向驾驶辅助系统输出使利用外界识别的驾驶辅助停止的停止信号。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的外界识别装置，其特征在于，

所述测距传感器是设置在所述车辆的多个部位的多个测距传感器。