[发明专利]用于确定载运工具的位置的方法和装置

权利要求书

1.一种计算机实现的方法，用于确定载运工具在运输网络内的位置并且确定所述载运工具采用的路线选项，包括：

获得指示所述运输网络的至少一部分的轨道几何形状的轨道几何数据；

基于所述轨道几何数据和来自至少一个传感器的传感器数据来确定所述载运工具正在接近接合点，所述至少一个传感器被布置为输出指示所述载运工具的运动的信号；

基于所述轨道几何数据来确定来自所述接合点的多个路线选项；

生成多个贝叶斯估计滤波器算法，每个贝叶斯估计滤波器算法与所述多个路线选项中的相应一个路线选项相关联，并且被配置为基于指示相关联的路线选项的轨道几何数据来估计所述载运工具的位置；所述多个贝叶斯估计滤波器算法被配置为根据所述至少一个传感器的输出信号来估计所述载运工具的位置；其中，所述多个贝叶斯估计滤波器算法被配置为输出指示所述载运工具采用所述相关联的路线选项的概率的数据，输出数据包括由所述多个贝叶斯估计滤波器算法基于所述相关联的路线选项的伪测量计算出的创新值，所述相关联的路线选项的伪测量基于指示所述相关联的路线选项的轨道几何数据来确定；其中，所述伪测量包括对所述载运工具沿着由指示所述路线选项之一的轨道几何数据限定的轨道的姿态的伪测量，并且其中对所述载运工具的姿态的伪测量是基于在所述载运工具的估计位置处由所述轨道几何数据限定的轨道的切线来计算的；

当所述载运工具经过所述接合点时，监测所述多个贝叶斯估计滤波器算法的输出；以及

通过基于所述多个贝叶斯估计滤波器算法的输出选择所述多个路线选项中呈现最高概率的一个路线选项来确定所述载运工具采取的路线选项。

2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述多个贝叶斯估计滤波器算法被配置为：基于所述相关联的路线选项的伪测量和所述载运工具的相应估计位置来计算所述创新值。

3.根据权利要求1或2所述的计算机实现的方法，其中，选择所述多个路线选项中呈现最高概率的一个路线选项包括：选择所述多个路线选项中实现最低创新值的一个路线选项。

4.根据权利要求1或2所述的计算机实现的方法，其中，选择所述多个路线选项中呈现最高概率的一个路线选项包括：

将所述多个贝叶斯估计滤波器算法计算出的创新值与预定阈值进行比较，以及

选择所述多个路线选项中呈现比所述预定阈值低的创新值的一个路线选项。

5.根据权利要求1或2所述的计算机实现的方法，其中，所述多个贝叶斯估计滤波器算法被配置为使得所述载运工具的估计位置沿着由所述轨道几何数据指示的相关联的路线选项。

6.根据权利要求1或2所述的计算机实现的方法，其中，所述多个贝叶斯估计滤波器算法彼此并行执行。

7.根据权利要求1或2所述的计算机实现的方法，其中，所述至少一个传感器包括惯性测量单元IMU和除了IMU之外的传感器。

8.根据前述权利要求1或2所述的计算机实现的方法，其中，确定所述载运工具正在接近所述运输网络的接合点包括：

执行第一贝叶斯估计滤波器算法，以基于所述轨道几何数据来估计所述载运工具的位置；以及

确定所述载运工具的估计位置正在接近所述运输网络的接合点。

9.根据权利要求7所述的计算机实现的方法，其中，执行第一贝叶斯估计滤波器算法以：

至少基于所述IMU输出的第一传感器数据和所述轨道几何数据来在预测步骤中预测所述载运工具的位置，使得所述载运工具的预测位置位于由所述轨道几何数据限定的轨道上；以及

至少基于由所述除了IMU之外的传感器输出的第二传感器数据来在更新步骤中更新所述载运工具的预测位置，并且

其中，所述载运工具的估计位置基于以下至少一项：所述载运工具的预测位置和所述载运工具的经更新的预测位置。

10.根据权利要求8所述的计算机实现的方法，其中，生成多个贝叶斯估计滤波器算法包括：生成所述第一贝叶斯估计滤波器算法的多个副本。