[发明专利]用于在驱动面上驱动至少两个动子时避免碰撞的设备和方法

说明书

本发明涉及用于在求出在驱动面(510)上的用于至少两个动子(5，200，513，514)的行进路线时避免碰撞的设备和方法，其中每个动子(5，200，513，514)具有至少一个第二磁场发生器(250)，其中该设备具有多个扇区(501)，其中扇区(501)具有用于产生磁场的磁场发生器(127)，其中扇区(501)形成驱动面(510)，其中实施用于至少两个动子(5，200，513，514)的行进路线规划，其中将优先级与至少两个动子(5，200，513，514)相关联，其中动子(5，200，513，514)的优先级在对动子(5，200，513，514)的行进路线进行行进路线规划时以如下方式考虑：即具有较高优先级的动子(5，200，513，514)的行进路线具有高于具有较低优先级的动子(5，200，513，514)的行进路线的优先权，使得避免动子(5，200，513，514)的碰撞。

技术领域

本发明涉及用于在驱动面上驱动至少两个动子时避免碰撞的设备和方法。

本专利申请要求德国专利申请DE 10 2018 129 732.7的优先权，其公开内容通过引用结合于此。

背景技术

平面驱动系统还可使用在自动化技术、尤其是生产技术、操作技术和工艺技术中。借助于平面驱动系统可以将机器的设施的可移动的元件、即所谓的动子沿至少两个线性无关的方向移动或定位。平面驱动系统可以包括具有平面定子和转子、即动子的永久励磁的电磁平面马达，其中所述转子在定子上可沿至少两个方向移动。

在永久激励的电磁平面马达的情况下，通过如下方式将驱动力施加到动子上：即电通流的导体与磁体装置的驱动磁体磁交互作用。本发明尤其涉及平面驱动设备的设计，其中电平面马达的驱动磁体设置在动子处，并且平面马达的电通流的导体设置在位置固定设置的驱动面中。

从EP 3 096 144 A1中已知一种实验室系统，其中设有承载样品的样品载体。将优先级与样品相关联。根据样品的优先级将样品载体行进至处理站。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种用于在驱动面上驱动至少两个动子时避免碰撞的改进的设备和改进的方法。

提出一种用于在驱动面上驱动至少两个动子时避免碰撞的设备，其中每个动子具有至少一个第二磁场发生器，其中设备具有多个扇区，其中扇区具有用于产生磁场的磁场发生器，其中扇区形成驱动面，其中扇区与至少一个控制单元连接，其中控制单元构成用于：实施用于至少两个动子的行进路线规划，其中将优先级与至少两个动子相关联，其中控制单元构成用于：动子的优先级在对动子的行进路线进行行进路线规划时以如下方式考虑：即具有较高优先级的动子的行进路线具有高于具有较低优先级的动子的行进路线的优先权，使得避免动子的碰撞，其中控制单元构成用于以如下方式用电流操控磁场发生器：即动子沿着所求出的行进路线能够在驱动面之上移动。由此可以以简单的方式确定具有较高优先级的动子的优先权。

在一个实施方式中，第一动子具有比第二动子更高的优先级，其中，控制单元构成用于：在对用于第一动子的第一行进路线进行行进路线规划时不考虑第二动子。因此，在计算用于第一动子的第一行进路线时可以节约计算时间。

在一个实施方式中，控制单元构成用于：在对用于第二动子的第二行进路线进行行进路线规划时考虑第一动子的第一行进路线并且规划第二行进路线，使得第二行进路线不引起第二动子与第一动子的碰撞。因此，以简单的方式，考虑第一动子的较高的优先级，并且避免碰撞。例如，第二行进路线可以以距第一行进路线能够间距的方式规划。另外，可以避免第一和第二行进路线之间的交叉。另外，在第二行进路线的两条路径交叉的情况下，将在动子经过路径的交叉点的时间点偏移，使得不发生动子的碰撞。

因此，如果第一动子具有比第二动子更高的优先级，则将第一动子考虑为动态障碍物。以该方式，第二动子的第二行进路线被规划成，使得第二动子避开第一动子。