[发明专利]用于在环境的3D模型中确定位置的装置和方法

权利要求书

1.一种由计算机执行的、用于在环境的3D模型中确定位置的迭代方法，包括以下步骤：

a)采集相机数据、陀螺仪数据和加速度传感器数据，

b)从所采集的相机传感器数据确定视觉特征(107)，

c)由所述视觉特征(107)和所述陀螺仪数据和加速度传感器数据创建当前的姿态关键帧(PK)，

d)将所述姿态关键帧(PK)添加到数据库，

e)通过将该当前的姿态关键帧(PK)与数据库的姿态关键帧进行比较来确定位置。

2.用于在环境的3D模型中确定位置的装置，包括移动设备(110)，所述移动设备包括：

a)相机(101)，

b)陀螺仪(102)，和

c)加速度传感器(103)，其中

d)所述移动设备(110)构造为执行根据权利要求1所述的方法的步骤。

3.一种计算机程序产品，包括指令，所述指令在由计算机执行程序时，促使所述计算机执行根据权利要求1所述的方法。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，从所述相机数据、陀螺仪数据和加速度传感器数据迭代地创建RGB地图(106)。

5.根据权利要求1或4所述的方法，其中，所述视觉特征(107)借助于Oriented FASTand Rotated BRIEF(ORB)算法确定。

6.根据权利要求1、4或5所述的方法，其中，将相机数据、陀螺仪数据和加速度传感器数据传输给服务器(104)。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，在所述服务器(104)上利用所传输的数据执行3D重建以创建环境的3D模型。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述3D重建借助于ORB-SLAM库执行。

9.用于在环境的3D模型中确定位置的装置，包括移动设备(110)，所述移动设备包括：

a)相机(101)，

b)陀螺仪(102)，

c)加速度传感器(103)，和

d)显示装置，其中

e)所述移动设备(110)构造为执行根据权利要求7或8所述的方法的步骤，其中

f)所述显示装置构造为

g)视觉显示环境的3D模型。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述移动设备(110)构造为实现在显示装置上添加和显示增强现实内容。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，将显示在所述显示装置上的所述增强现实内容的位置信息与数据库结合。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述增强现实的内容连续地在视觉上匹配于所确定的所述移动设备(110)的位置。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，当移动设备(110)在分析图像与放置增强现实内容之间的时间中移动时，则考虑对用于增强现实内容的视觉显示的方向校正和角度校正。