[发明专利]用于成像装置的空间配准方法

权利要求书

1.一种用于将从患者实时获得的图像相对于跟踪装置配准的方法，所述方法包括：

将患者支撑在台上，其中引导系统的参考板相对于所述台在空间上固定；

用所述引导系统的跟踪装置跟踪与所述患者相关的对象；

用成像系统实时获得所述对象的图像，其中在所述图像中的每一个中限定所述台；以及

忽略所述患者体内的任何内部标记并忽略附接到所述患者的任何外部基准标记，且代替地将用所述跟踪装置实时获得的所述图像相对于所述参考板配准。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述参考板包括参考板位置传感器或参考板发射器。

3.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括将至少一个补偿位置传感器附连到所述患者，以补偿成像期间所述患者相对于所述台的任何移动。

4.根据权利要求1所述的方法，其中对象的空间位置和定向实时覆叠在包含感兴趣的靶标的所述图像上。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述对象包括插入工具。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述跟踪装置是磁性定位系统的一部分。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述跟踪装置是电磁定位系统的一部分。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述跟踪装置是超声定位系统的一部分。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述跟踪装置是光学定位系统的一部分。

10.一种用于将图像相对于跟踪装置配准的方法，其包括：

获取跟踪装置附接到的成像换能器的图像；

标识所述成像换能器和所述跟踪装置的形状和尺寸；

计算所述成像换能器和所述跟踪装置的空间定向；

基于所述成像换能器和所述跟踪装置的所述空间定向来计算变换矩阵；

使用所述变换矩阵以将成像系统的坐标变换为所附接的跟踪装置的坐标，由此提供所述图像与所述成像换能器的配准；

计算所述成像换能器相对于所述跟踪装置的图像平面；以及

假设所述图像平面相对于所述成像换能器处于恒定且众所周知的位置，则确定所述图像平面的空间位置。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述成像换能器的所述图像包含所述成像换能器的发射成像能量的部分、所述跟踪装置以及所述成像换能器的基准标记。

12.根据权利要求11所述的方法，其中所述标识包括找到所述成像换能器和发射所述成像能量的所述部分、所述跟踪装置以及所述基准标记的轮廓。

13.根据权利要求10所述的方法，其中所述空间定向的所述计算包括使用所述跟踪装置作为参考来计算所述图像中的任何感兴趣的点之间的距离。

14.根据权利要求10所述的方法，其中所述图像平面的所述空间位置的所述确定包括确定所述图像的每个像素的空间位置。

15.根据权利要求10所述的方法，其包括：在侵入性手术期间将位置传感器附连到侵入性仪器以获得所述侵入性仪器的位置数据；以及使用所述跟踪装置以将所述位置数据相对于所述成像换能器的所述图像平面配准。