[发明专利]信息处理装置、信息处理方法、程序、移动体控制装置和移动体

说明书

本技术涉及使得可以适当地设置物体检测的精度的信息处理装置、信息处理方法、程序、移动体控制装置和移动体。该信息处理装置设置有：第一物体检测单元，其基于来自第一传感器的第一传感器数据执行物体检测；第二物体检测单元，其基于来自与第一传感器不同类型的第二传感器的第二传感器数据执行物体检测；追踪单元，其根据基于第一传感器数据的物体检测结果和基于第二传感器数据的物体检测结果，预测要追踪的对象物的状态；以及检测精度控制单元，其基于根据基于第一传感器数据的物体检测结果和基于第二传感器数据的物体检测结果而预测的对象物状态，来设置物体检测精度高于其他范围的高清范围。本技术可以应用于例如用于追踪车辆周围的对象物的系统。

技术领域

本技术涉及信息处理装置、信息处理方法、程序、移动体控制装置和移动体，并且具体而言，涉及适合用于追踪对象物的信息处理装置、信息处理方法、程序、移动体控制装置和移动体。

背景技术

过去，已经提出了使用毫米波雷达和图像传感器来监视车辆的周围，并且提高检测关于融合区域中的物体的信息的精度，该融合区域是毫米波雷达所覆盖的区域和图像传感器所覆盖的区域重叠的区域(例如，参考专利文献1)。

引文列表

专利文献

专利文献1：日本专利申请公开号2009-31299

发明内容

技术问题

但是，专利文献1公开了融合区域是固定的，这未必是合适的。例如，即使不存在障碍物，在融合区域中检测信息的精度也总是被设置得很高。这可能导致不必要的高处理负荷。

本技术是鉴于上述情况而作出的，并且使得可以适当地设置检测物体的精度。

问题的解决方案

根据本技术的第一方面的信息处理装置包括第一物体检测器，其基于来自第一传感器的第一传感器数据执行物体检测；第二物体检测器，其基于来自类型不同于第一传感器的第二传感器的第二传感器数据执行物体检测；追踪部，其根据基于第一传感器数据执行的物体检测的结果以及基于第二传感器数据执行的物体检测的结果，预测作为追踪对象的对象物的状态；以及检测精度控制器，其基于根据基于第一传感器数据执行的物体检测的结果以及基于第二传感器数据执行的物体检测的结果而预测的对象物的状态来设置高分辨率范围，所述高分辨率范围是执行物体检测的精度比其他范围更高的范围。

根据本技术的第一方面的信息处理方法由信息处理装置执行，所述信息处理方法包括：基于来自第一传感器的第一传感器数据执行物体检测；基于来自类型不同于第一传感器的第二传感器数据执行物体检测；根据基于第一传感器数据执行的物体检测的结果以及基于第二传感器数据执行的物体检测的结果，预测作为追踪对象的对象物的状态；以及基于根据基于第一传感器数据执行的物体检测的结果以及基于第二传感器数据执行的物体检测的结果而预测的对象物的状态来设置高分辨率范围，所述高分辨率范围是执行物体检测的精度比其他范围更高的范围。

一种程序基于来自第一传感器的第一传感器数据执行物体检测；基于来自类型不同于第一传感器的第二传感器数据执行物体检测；根据基于第一传感器数据执行的物体检测的结果以及基于第二传感器数据执行的物体检测的结果，预测作为追踪对象的对象物的状态；以及基于根据基于第一传感器数据执行的物体检测的结果以及基于第二传感器数据执行的物体检测的结果而预测的对象物的状态来设置高分辨率范围，所述高分辨率范围是执行物体检测的精度比其他范围更高的范围。