[发明专利]用于医疗手术的机械手的自动配准

权利要求书

1.用于将医疗机器人(10)的关节臂(14)定位以帮助医师在患者(30)的目标解剖定位(31)处进行医疗手术的方法(100)，所述医疗机器人(10)包含基座(11)和控制单元(12)，其中所述基座(11)连接有关节臂(14)，且所述控制单元(12)允许将关节臂(14)配置在确定的位置，电磁导航系统辅助医疗机器人(10)，所述电磁导航系统包含电磁场发生器(23)和两个电磁传感器(21、22)，生成的电磁场形成测量区(25)，可以通过电磁导航系统确定在所述测量区中传感器(21、22)的位置并传送到医疗机器人(10)，在所述方法(100)之前的步骤中，将第一传感器(21)定位在目标解剖定位(31)处，将第二传感器(22)定位在关节臂(14)上，所述定位关节臂(14)的方法的特征在于，所述方法包括：

-当两个传感器(21、22)位于测量区(25)中时，由电磁场发生器(23)的位置以及所述传感器(21，22)的位置确定(101)所述测量区(25)的所谓的“影响减小的区域”(26)，

-配置(102)关节臂(14)，使得位于测量区(25)中的关节臂(14)的任何金属部件都处在影响减小的区域(26)内，

所述定位关节臂(14)的方法(100)不包括对患者执行医疗行为的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中电磁场发生器(23)采用板的形式，并且将影响减小的区域(26)确定为测量区(25)的如下这样的区域：该区域相对于平行于所述板且穿过传感器(21、22)的平面(52)位于所述板对面，其中传感器(21、22)在与所述板垂直的方向上处在距离所述板最远处。

3.根据权利要求1所述的方法(100)，其中将影响减小的区域(26)确定为测量区(25)的如下这样的区域：该区域相对于与穿过电磁场发生器(23)的中心(24)且穿过传感器(21、22)的方向(52)垂直的平面(53)位于电磁场发生器(23)对面，其中传感器(21、22)处在距离电磁场发生器(23)的中心(24)最远处。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法(100)，其中根据存储在医疗机器人(10)的控制单元(12)中的手术计划来配置关节臂(14)，所述手术计划包含下述信息：在患者(30)的目标解剖定位(31)处要施行的至少一个操作，根据导航系统确定的传感器(21、22)的位置确定所述关节臂的配置以允许医师在用于定位关节臂(14)的方法(100)之后施行所述操作。

5.根据权利要求4所述的方法(100)，其中允许要施行的手术计划的操作的关节臂(14)配置由以下确定：

-术前图像，包含有关所述操作的信息；

-术中图像，包含有关患者(30)的目标解剖定位(31)相对于处在目标解剖定位(31)的第一传感器(21)的位置的位置信息；

-术中图像与术前图像的配准以获得这样的图像，其包含关于在患者(30)的目标解剖定位处要施行的计划操作的信息和关于所述目标解剖定位(31)相对于所述第一传感器(21)的位置的位置信息。

6.根据权利要求5所述的方法(100)，其中第一传感器(21)包含在所述术中图像中可见的元件，并且所述元件的几何形状是已知的。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法(100)，其中患者(30)的目标解剖定位(31)和第一电磁传感器(21)位于患者(30)的体内。