[发明专利]机器人

说明书

本发明涉及一种活动的机器人(1)，其具有活动的基座部件(6)和至少一个多关节形成的操纵器(10)，其中，该机器人(1)具有多个远程医疗装置(2、3、4、5)。另外，本发明还涉及一种机器人，其在操纵器(22)的辅助下用于与人的肢体共同执行运动序列。

技术领域

本发明涉及一种机器人，该机器人被设计为在医疗护理、治疗、康复、诊断、咨询等过程中与人或患者进行主动或被动地、间接地或直接地交互。

背景技术

应与人协作的机器人的应用领域中的主要重点是在老年人或其他需要照顾的人群的领域。在这种情况下，机器人(不一定必须被设计为类人机器人)在疗养院中或优选在家中与人协作，其不仅可以帮助人们处理日常家务，还可以为人们在其运动能力方面提供支持，以避免身体负荷的情况。在此有意义的是，这类“护理机器人”还要承担基本的医疗工作。

这样的医疗机器人是已知的并且大多在外科手术领域中使用，其中，这些机器人始终必须由使用者、医生来操作，例如通过适当的输入设备。

发明内容

由此出发，本发明的目的在于提供一种机器人，该机器人除了实施在人的护理和支持方面的辅助活动外，还可以执行并提供其他的医疗服务。在此，本发明的一个目的是将主要在人机协作(MRK)领域的工业应用中已知的机器人应用于医学、护理、人的治疗和康复领域中。

该目的通过具有根据权利要求1所述特征的机器人以及具有根据权利要求18所述特征的机器人得以实现。

在一个方面，本发明提出了一种机器人，该机器人具有活动的基座部件并且设置有至少一个多关节的机械臂或操纵器，该操纵器或操纵器被设计为直接或间接地与人进行交互，并且该机器人还具有至少一个远程监控装置和/或至少一个远程诊断装置和/或至少一个遥测装置和/或至少一个远程治疗装置，其中，机械臂设计成依从性调控的(nachgiebigkeitsgeregelt)。

机械臂具有灵敏度，该灵敏度实现了机器人以预期的方式与人进行交互，而不会使人受伤。在本发明的意义上的交互不仅意味着简单地在某些位置上接触到人(这将在下面结合传感器和探头的使用进行解释)，而且还包括对肢体的主动引导、连同由人实施的运动的支持性引导或甚至仅通过由人实施的运动对机械臂的引导。

具有位置控制轴的机器人原则上不适合在上述触摸和共同运动的情况下与人或患者进行交互，因为必须测量从外部作用在机器人上的力以进行定位调控，这构成了所期望的动态特性的基础，该动态特性随后通过反向运动学(也称为导纳调控(Admittanzregelung))而传递给机器人。在当前情况下，由于在许多不同位置实施的、其类型交替变化的机器人的运动，编程工作量将过高。所要求的位置调控必须非常精确地进行，但这是不可能的，因为人本身在与机器人交互的过程中可能会移动并因此会持续改变其位置。因此，由于所使用的调控原理，这样的机器人不能识别出运动过程中的这种偏离或者在位置和力方面识别出由人实施的运动，以对此做出相应的反应。

根据本发明，至少一个机械臂、优选机器人系统的所有待使用的机械臂应具有这样集成的依从性调控装置，或者配备有固有的依从性或者主动依从性和被动依从性的组合。为了能够在与人进行期望的交互过程中执行待实施的操作，为此在依从性特性方面应使用能够编程的、多轴的MRK机器人，优选轻型构造方式。