[发明专利]利用强度信息的三维成像

权利要求书

1.一种用于操作飞行时间传感器系统的方法，所述方法包括:

通过所述飞行时间传感器系统的飞行时间传感器的像素阵列，生成表示来自环境的反射光的信号数据；

基于表示来自所述环境的所述反射光的所述信号数据，生成所述环境中的对象的强度表示；

确定所述强度表示指示所述环境中的对象包括目标对象；以及

响应于所述确定，基于表示所述反射光的所述数据生成所述环境的三维表示。

2.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述环境的所述三维表示包括解调表示所述反射光的所述数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述环境的所述强度表示的所述生成比所述环境的所述三维表示的所述生成使用更少的功率。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，包括通过所述飞行时间传感器的处理电路来确定所述环境中存在对象。

5.根据权利要求4所述的方法，包括响应于确定所述环境中存在对象，生成所述强度表示。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中所述信号数据包括具有第一分辨率的第一图像数据，并且其中确定所述环境中存在对象包括：基于所述第一图像数据生成第二图像数据，所述第二图像数据具有小于所述第一分辨率的第二分辨率；以及确定所述第二图像数据指示所述环境中存在对象。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中生成强度表示包括生成所述环境的二维表示。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中确定所述强度表示指示所述对象包括所述目标对象包括：执行对象识别过程。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，包括用调制的照明光照亮所述环境。

10.根据权利要求9所述的方法，其中当所述环境具有低于阈值的光水平时，所述方法包括用低频调制的光照亮所述环境。

11.根据权利要求9或10所述的方法，包括使所述飞行时间传感器的操作与所述照明光的调制同步。

12.一种飞行时间传感器系统，包括:

飞行时间传感器，其包括像素阵列，所述像素阵列被配置为生成表示来自环境的反射光的信号数据，以及

一个或多个处理器，其被配置为:

基于表示来自所述环境的所述反射光的所述信号数据，生成所述环境中对象的强度表示，

确定所述强度表示指示存在于所述环境中的对象包括目标对象；以及

基于表示所述反射光的所述信号数据生成所述环境的三维表示。

13.根据权利要求12所述的系统，包括照明设备，所述照明设备被配置为用调制的照明光照亮所述环境。

14.根据权利要求13所述的系统，包括被配置为控制所述照明设备的操作的照明驱动器。

15.根据权利要求12至14中任一项所述的系统，其中生成强度表示包括生成所述环境的二维表示。

16.根据权利要求15所述的系统，其中所述信号数据包括具有第一分辨率的第一图像数据，并且

包括所述飞行时间传感器的处理电路，所述处理电路被配置为:

基于所述第一图像数据生成第二图像数据，所述第二图像数据具有小于所述第一分辨率的第二分辨率；以及

确定所述第二图像数据指示所述环境中存在对象。

17.一种移动设备，包括根据权利要求12至16中任一项所述的系统。

18.一种交通工具，包括根据权利要求12至16中任一项所述的系统。