[发明专利]关节臂机器人

权利要求书

1.一种关节臂机器人（GAR），其具有：

a) 机器人臂（RA），所述机器人臂具有可通过关节（G1, ..., G4）来运动的臂链节（L1、L2、L3）；

b) 传感器（SEN1, ..., SEN4），用于连续测量所述关节（G1, ..., G4）的状态参数（SP1, ..., SP4）；

c) 在所述机器人臂（RA）上与所述关节有空间关联地布置的光学信令装置（S1, ...,S4）；以及

d) 评估装置（BE1, ..., BE4），用于连续地、特定于关节地评估所测量到的状态参数（SP1, ..., SP4）并且用于根据所述评估的结果（D）来操控所述信令装置（S1, ..., S4），

其特征在于

教导装置（T），用于通过手动引导所述机器人臂（RA）并且分析所测量到的状态参数（SP1, ..., SP4）来教导所述机器人臂（RA）的运动过程，其中

所述评估装置（BE1, ..., BE4）被设立为：在所述教导期间依据所测量到的状态参数（SP1, ..., SP4）来操控所述信令装置（S1, ..., S4）。

2.根据权利要求1所述的关节臂机器人，其特征在于，

所述状态参数（SP1, ..., SP4）涉及：

所述关节（G1, ..., G4）的偏转、旋转角度或者其它运动学的运动参数，

所述关节（G1, ..., G4）的力、负荷、转矩或者其它动力学的力参数和/或

所述关节（G1, ..., G4）的温度、油压、油量或者其它运行参数。

3.根据上述权利要求中任一项所述的关节臂机器人，其特征在于，

所述评估装置（BE1, ..., BE4）被设立为：对在所测量到的状态参数（SP1, ..., SP4）与参考参数（RP）之间的偏差（D）进行量化；而且

所述信令装置（S1, ..., S4）被设立为：根据被量化的偏差（D）来发出渐变的光学信号。

4.根据上述权利要求中任一项所述的关节臂机器人，其特征在于，

所述信令装置（S1, ..., S4）距所述关节（G1, ..., G4）有距离地安装在所述臂链节（L1、L2、L3）上，所述距离小于距所述机器人臂（RA）的其它关节的距离。

5.根据上述权利要求中任一项所述的关节臂机器人，其特征在于，

所述信令装置（S1, ..., S4）包括一个或多个发光二极管和/或一个或多个显示器。

6.根据上述权利要求中任一项所述的关节臂机器人，其特征在于，

所述信令装置（S1, ..., S4）包括一个或多个触敏显示器。

7.根据上述权利要求中任一项所述的关节臂机器人，其特征在于，

所述信令装置（S1, ..., S4）包括发光装置，所述发光装置绕着所述臂链节（L1、L2、L3）和/或所述关节（G1, ..., G4）环形地或者部分环形地来被安装。

8.根据上述权利要求中任一项所述的关节臂机器人，其特征在于，

所述信令装置（S1, ..., S4）被设立为：根据所述评估的结果（D）来改变信号强度和/或信号颜色。

9.根据上述权利要求中任一项所述的关节臂机器人，其特征在于，

所述信令装置（S1, ..., S4）包括多个光学信号发生器（SGA、SGB、SGC），所述光学信号发生器能分别单独地并且根据所述评估的结果（D）来被激活。

10.根据上述权利要求中任一项所述的关节臂机器人，其特征在于，

所述信令装置（S1, ..., S4）包括方向指示器，而且

所述评估装置（BE1, ..., BE4）被设立为：依据所测量到的状态参数（SP1, ..., SP4）来为所述关节（G1, ..., G4）的运动确定运动优化的和/或力优化的优选方向；并且根据所确定的优选方向来操控所述方向指示器。