[发明专利]用于相机失准检测的方法、相机系统、计算机程序产品和计算机可读介质

权利要求书

1.一种用于借助于处理相机的图像的相机失准检测的方法，所述相机固定至交通工具并具有包含对所述交通工具的一部分进行成像的交通工具图像区域(11)和其余区域(12)的视野，其中在所述处理步骤中，输入图像内的多个参考位置(21)被使用，所述参考位置(21)被确定为沿所述参考图像(10、10’)中的所述交通工具图像区域(11)的边界(20)的边缘位置，并且所述处理步骤包括通过在每个参考位置(21)处查明图像梯度的幅值是否高于梯度阈值限制来在所述输入图像内的所述参考位置(21)处检查所述参考位置(21)是否是边缘位置，并取决于未达到所述梯度阈值限制的所述参考位置(21)的经查明子集来对失准发出警报。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，每个参考位置(21)是所述输入图像的像素，并且在所述像素的n个像素周围中检查是否达到所述梯度阈值限制，其中n优选地在0和2之间，并且如果对于至少一个被检查的像素而言达到所述梯度阈值限制，则查明边缘位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述图像梯度的幅值是基于对应图像梯度向量的长度来计算的。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述图像梯度的幅值对应于所述图像梯度向量的向量分量的长度，所述向量分量平行于在参考图像(10、10’)中为给定参考位置(21)所确定的对应参考梯度方向。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述参考图像(10、10’)和所述输入图像为灰度图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述参考图像(10、10’)和所述输入图像为RGB图像或RGBA图像，并且在所述检查步骤中对所述图像的每个通道计算图像梯度，并且将这些图像梯度中的最大图像梯度与所述梯度阈值限制进行比较。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，每个输入图像是通过相机图像的累积获得的，所累积的相机图像的数目与相机图像的RMS(均方根)对比度成反比。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述参考图像(10、10’)和所述输入图像的大小小于所述相机图像的大小，并且所述大小被选择为确保所述边界(20)的宽度小于像素的宽度。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述输入图像是通过应用高斯滤波器过滤的图像。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述梯度阈值限制是基于所述参考图像(10、10’)中的所述参考位置(21)处的梯度幅值当中的最低梯度幅值来选择的。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，如果在至少30％的所述参考位置(21)中未达到梯度阈值限制，则对失准发出警报。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，如果存在下列情形，则对相机的旋转发出警报

-连贯的相邻参考位置(21)的子集(30)，其中对于所述子集(30)中的所述参考位置(21)的预定分数而言达到梯度阈值限制，并且

-连贯的相邻参考位置(21)的邻接子集(31，31’)，其中对于所述子集(31、31’)中的所述参考位置(21)的预定分数而言未达到梯度阈值限制。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，针对未达到所述梯度阈值限制的每个参考位置(21)执行对未对准边缘位置的搜索，并基于所述搜索的结果计算失准。

14.根据权利要求1所述的方法，其中，所述参考图像(10、10’)中的所述参考位置(21)是通过沿着从所述参考图像(10、10’)的中部(15)开始向外的线段(16)寻找所述交通工具图像区域(11)的第一边缘像素来确定的。