[发明专利]用于测量对象物位置的系统、方法以及存储介质

说明书

本发明提供一种用于测量对象物位置的系统、方法以及存储介质。根据本发明的一种实施例，提供一种构成为可测量对象物位置的测量系统，其特征在于，具备：摄像装置和信息处理装置，其中：摄像装置是帧率为100fps以上的相机，且构成为可将包含在相机的视角内的对象物作为图像进行拍摄；以及信息处理装置具备通信部，IPM变换部和位置测量部，通信部与摄像装置连接，且构成为可接收由摄像装置所拍摄的图像，IPM变换部将包括对象物在内的图像的至少一部分设定为预定区域，且构成为对图像进行逆透视投影变换，并生成限定于预定区域的IPM图像，在此，IPM图像是俯视包括对象物的预定平面所绘制的图像，以及位置测量部构成为可根据IPM图像来测量对象物的位置。

技术领域

本发明涉及用于测量对象物位置的系统、方法以及存储介质。

背景技术

在工业领域，作为静止或移动测量系统，对周边环境的适当识别是实现安全操作的关键技术之一。特别是，当有对象物(障碍物)进入测量系统的视野时，有必要快速且可靠地检测出其存在。例如，在专利文件1中公开了一种用于检测障碍物的测量系统。所述测量系统构成为通过对相机拍到的图像进行逆透视投影变换而生成称为IPM图像的俯视预定平面的绘制的图像，并通过IPM画像来检测障碍物。

现有技术文献

专利文献

专利文件1：日本特开2013-65304号公报

发明内容

本发明所要解决的问题

然而，专利文件1中公开的测量系统中的逆透视投影变换需要处理时间，从而导致了操作效率低且延时较长。因此，这样的系统不具备足够的性能来确保至关重要的安全性。

针对以上情况，本发明旨在提供一种可通过快速且可靠地检测对象物(障碍物)的存在来实现工业上的安全操作的测量系统、测量方法以及测量程序。

解决问题所需的手段

根据本发明的一种实施例，提供一种构成为可测量对象物位置的测量系统，其特征在于，具备：摄像装置和信息处理装置，其中：所述摄像装置是帧率为100fps以上的相机，且构成为可将包含在所述相机的视角内的所述对象物作为图像进行拍摄；所述信息处理装置具备通信部，IPM变换部和位置测量部，所述通信部与所述摄像装置连接，且构成为可接收由所述摄像装置所拍摄的所述图像，所述IPM变换部将包括所述对象物在内的所述图像的至少一部分设定为预定区域，且构成为对所述图像进行逆透视投影变换，并生成限定于所述预定区域的IPM图像，在此，所述IPM图像是俯视包括所述对象物的预定平面所绘制的图像，所述位置测量部构成为可根据所述IPM图像来测量所述对象物的位置。

本发明所涉及的系统的特征在于，由帧速率为100帧以上的相机对对象物进行拍摄，将图像逆透视投影以生成限定于预定区域的IPM图像，并且使用所述IPM图像测量对象物的位置。通过使用100帧以上的高帧率的相机，可限定对象物可能存在的位置，以此作为前提条件来限定预定区域，从而可缩短逆透视投影变换和位置测量的处理时间。因此，通过提高驱动频率且减少延迟，可以有效实现更加安全的操作。

附图说明

图1是实施例所涉及的系统的功能框图。

图2是逆透视投影变换的概要图。

[图3A]是由第1相机(左)拍摄的第1图像，[图3B]是由第2相机(右)拍摄的第2图像，[图3C]是通过变换第1图像所得到的第1IPM图像，[图3D]是通过变换第2图像所得到的第2IPM图像，[图3E]是第1和第2IPM图像的差异，[图3F]是由另1相机(未图示)拍摄的俯视图。

[图4A]是从图3E的差异图像中获得的第1直方图，[图4B]是从图3E的差异图像中获得的第2直方图。

图5是表示测量方法过程的流程图。