[发明专利]作业机械

权利要求书

1.一种作业机械，具有：

由下部行驶体、相对于所述下部行驶体能够旋转地设置的上部旋转体构成的车身；

安装于所述车身且由能够转动地连结的多个前方部件构成的多关节型的作业机；

设于所述作业机的至少一个前方部件并检测该前方部件的姿势信息的一个以上的第一姿势检测装置；

设于所述上部旋转体并检测所述上部旋转体的姿势信息的第二姿势检测装置；和

计算所述第二姿势检测装置的安装误差的控制装置，所述作业机械的特征在于，

所述控制装置基于使所述上部旋转体相对于所述下部行驶体朝向预先决定的方向的第一较正姿势下的所述第一姿势检测装置以及所述第二姿势检测装置的检测结果，来计算所述第二姿势检测装置的绕着垂直于所述上部旋转体的旋转轴地朝向前方设定的第一轴的安装误差，并且

所述控制装置基于使所述上部旋转体相对于所述下部行驶体从所述第一较正姿势旋转90度的第二较正姿势下的所述第二姿势检测装置的检测结果、和所述第二姿势检测装置的绕着所述第一轴的安装误差，根据所述上部旋转体的绕着所述第一轴的倾斜角度推定所述上部旋转体的绕着垂直于所述上部旋转体的旋转轴以及所述第一轴地朝向侧方设定的第二轴的倾斜角度，由此计算所述第二姿势检测装置的绕着所述第二轴的安装误差。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述控制装置基于所述第一较正姿势下的所述第一姿势检测装置的检测结果和所述第二姿势检测装置的检测结果之间的平均值来计算所述第二姿势检测装置的绕着所述第一轴的安装误差。

3.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述控制装置基于由能够从所述作业机械的外部对所述第一姿势检测装置的绕着所述第一轴的安装误差进行计测的外部计测装置获得的所述第一姿势检测装置的安装误差、所述第一较正姿势下的所述第一姿势检测装置的检测结果、和所述第二姿势检测装置的检测结果，来计算所述第二姿势检测装置的绕着所述第一轴的安装误差。

4.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述控制装置根据使所述上部旋转体相对于所述下部行驶体从所述第一较正姿势旋转180度以上的情况下的所述第二姿势检测装置的检测结果的最大值和最小值来计算所述第二姿势检测装置的绕着所述第一轴的安装误差。