[发明专利]转向角度校准

权利要求书

1.一种用于自主运载工具即AV的转向角度校准方法，包括：

使用自主运载工具即AV的处理电路接收转向角度测量结果；

使用所述处理电路接收偏航角速率测量结果；

使用所述处理电路，基于所述转向角度测量结果、所述偏航角速率测量结果和所述AV的轴距来估计转向角度偏移；

使用所述处理电路，确定估计的偏航角速率，其中，所述估计的偏航角速率等于V_x是所述AV的前进速率，L是所述AV的轴距，δ_m是测得的转向角度，并且是估计的转向角度偏移；以及

使用控制电路，基于所述估计的偏航角速率来操作所述AV。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

使用所述处理电路比较所述偏航角速率测量结果和估计的偏航角速率，

其中，基于所述估计的偏航角速率来操作所述AV包括：使用所述处理电路，基于所述比较的结果来发起所述AV上的动作。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述动作包括：

通过所述处理电路，使用估计的偏航角速率来校准所述偏航角速率测量结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，接收所述转向角度偏移包括：

在所述AV正在左转的情况下，使用所述处理电路接收所述转向角度测量结果的左转分量；

在所述AV正在右转的情况下，使用所述处理电路接收所述转向角度测量结果的右转分量；以及

使用所述处理电路，基于所述左转分量和所述右转分量来确定所述转向角度测量结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，估计的转向角度测量结果是所述左转分量和所述右转分量的平均值。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，使用递归最小二乘估计器公式来确定估计的转向角度偏移，所述递归最小二乘估计器公式包括所述转向角度测量结果、所述偏航角速率测量结果和所述AV的所述轴距。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，使用卡尔曼滤波公式来确定估计的转向角度偏移，所述卡尔曼滤波公式包括所述转向角度测量结果、所述偏航角速率测量结果和所述AV的所述轴距。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

使用所述处理电路比较所述AV的前进速率和前进速率阈值；

使用所述处理电路比较所述偏航角速率测量结果和偏航角速率阈值；

使用所述处理电路分别比较横向加速度测量结果和横向加速度阈值或滑移角度测量结果和滑移角度阈值；以及

使用所述处理电路，基于比较的一个或多个结果，从估计的转向角度偏移中排除所述转向角度测量结果。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

使用来自所述AV的一个或多个传感器的数据确定所述AV的轮是否与路面静态接触；以及

根据确定为所述AV的轮没有与路面静态接触，使用所述处理电路从估计的转向角度偏移中排除所述转向角度测量结果或增强所述转向角度测量结果。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括：

估计在一段时间或驾驶距离上的多个转向角度偏移；以及

过滤所述多个转向角度偏移以移除估计的转向角度偏移的异常值。

11.根据权利要求1所述的方法，还包括：

估计在一段时间或驾驶距离上的多个转向角度偏移；以及

基于所述多个转向角度偏移确定连续调整的可变转向角度偏移。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述估计的偏航角速率来操作所述AV包括：

向所述AV的输出装置或所述AV的乘客的个人装置呈现报警。