[发明专利]转向控制系统、转向控制装置及转向控制方法

权利要求书

1.一种转向控制系统，包括：

致动器，基于输入控制信号，以目标驱动速度和目标输出电流驱动；

齿杆，被所述致动器沿轴向移动；

位置传感器，检测包括在所述齿杆中的齿条的位置；以及

转向控制装置，基于车辆的行驶速度、方向盘的转向角和所述方向盘的旋转速度中的至少一个来计算所述齿条的目标齿条行程，并且生成所述控制信号，以允许所述齿条以所述目标齿条行程移动，从而控制所述致动器的驱动，其中所述转向控制装置包括：

齿条行程计算单元，基于检测到的所述齿条的位置计算包括移动方向和移动量的齿条行程；

区域进入确定单元，基于所述齿条行程确定所述齿杆的端部是否进入预设的防卡控制区域，并且输出与进入的结果相对应的标志；以及

驱动控制器，如果所述齿杆的端部进入所述防卡控制区域，则在所述齿条以所述目标齿条行程移动的同时，将所述目标驱动速度和所述目标输出电流中的至少一个减小至预设控制值，并且控制所述致动器的驱动，

其中所述防卡控制区域被划分为多个减小区域，针对所述多个减小区域中的每一个设置所述目标驱动速度和所述目标输出电流中的至少一个的不同减小程度，并且其中在所述齿杆的端部在所述多个减小区域内移动时，所述驱动控制器根据与所述多个减小区域中的每一个相对应的减小程度减小所述目标驱动速度和所述目标输出电流中的至少一个，

其中所述防卡控制区域包括第一减小区域和第二减小区域，所述第一减小区域具有第一减小程度，所述第二减小区域具有小于所述第一减小程度的第二减小程度。

2.根据权利要求1所述的转向控制系统，其中如果所述齿条行程的移动方向是所述齿杆的朝向端部方向，并且所述齿杆的端部进入所述防卡控制区域，则所述区域进入确定单元输出控制开始标志。

3.根据权利要求1所述的转向控制系统，其中如果所述齿条行程的移动方向是与所述齿杆的朝向端部方向相反的朝向中心方向、如果没有检测到所述齿条行程的变化、如果检测到当所述齿条处于中立位置时计算出的齿条行程、或者如果所述齿杆的端部没有进入所述防卡控制区域，则所述区域进入确定单元输出控制解除标志。

4.根据权利要求3所述的转向控制系统，其中如果接收到所述控制解除标志，则所述驱动控制器不将所述预设控制值应用于所述目标驱动速度和所述目标输出电流，但在控制所述致动器的驱动时保持所述预设控制值。

5.根据权利要求1所述的转向控制系统，其中在所述齿杆的端部在所述防卡控制区域内移动时，所述驱动控制器将所述目标驱动速度和所述目标输出电流中的至少一个线性地减小到所述预设控制值。

6.根据权利要求1所述的转向控制系统，其中所述驱动控制器通过以下方式控制所述致动器的驱动：在所述齿杆的端部在所述防卡控制区域内移动时，将所述目标驱动速度和所述目标输出电流中的每一个减小到控制值；并且在所述齿杆的端部离开所述防卡控制区域并且所述齿条以所述目标齿条行程移动时，将所述目标驱动速度和所述目标输出电流中的每一个保持为所述控制值。

7.根据权利要求1所述的转向控制系统，其中基于所述车辆的行驶速度、所述方向盘的旋转速度和驾驶员模式输入信息中的至少一个确定所述防卡控制区域的长度。

8.根据权利要求7所述的转向控制系统，其中所述防卡控制区域的长度基于构成所述防卡控制区域的起点和终点中的所述起点的位置的改变而变化。

9.根据权利要求7所述的转向控制系统，其中如果所述车辆的行驶速度增加，则所述防卡控制区域的长度减小。

10.根据权利要求7所述的转向控制系统，其中如果所述方向盘的旋转速度增加，则所述防卡控制区域的长度增加。