[发明专利]与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分有关的占据参数的当前值的确定方法

说明书

本发明涉及一种用于确定占据参数的当前值的方法，所述占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分有关，本发明还涉及一种相关联的系统以及一种相关联的陆地机动车辆。

技术领域

本发明涉及用于陆地机动车辆的驾驶辅助系统的领域。本发明尤其涉及一种用于确定至少一个占据参数的至少一个当前值的方法，所述至少一个占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分有关。本发明尤其应用于汽车。

背景技术

已知，目前的驾驶辅助系统(尤其是用于辅助自主驾驶的驾驶辅助系统)通常使驾驶辅助功能(例如紧急制动、侧向避让、追踪车道等)建立在对于驾驶环境的感知的基础上，所述对于驾驶环境的感知通过使用现今已配置在大多数车辆中的各种属性的检测仪器(激光雷达、雷达、摄像机、超声波传感器等)来确定。而且，在大多数情况下，对于驾驶环境的感知由驾驶辅助系统基于由这些检测仪器生成的数据来建立。在一些情况下，对于驾驶环境的该感知具象化成占据格栅的形式，所述占据格栅经建立用于覆盖位于车辆附近的或大或小的空间。在这种情况下，通过例如使用表征(caractérise)占据状态的状态变量来由此限定由障碍物或物体占据空间的占据情况的演变，对于所述格栅的每个单元(即对于经视作位于车辆附近的空间的所有部分)限定所述状态变量。因此，通常地，所述状态变量可根据所述占据格栅的单元的占据状态而演变，以至少表征以下状态：空置状态(即，在该状态中，没有任何物体/障碍物处在所述单元中)、经占据状态(即，在该状态中，与上一状态相反地，至少一个物体/障碍物处在所述单元中)以及任选地不确定状态(所述不确定状态表征对于所考虑单元是否被占据的不确定(或未知)评价)。

因此理解到，虽然目前的驾驶辅助系统使驾驶辅助功能的提供主要建立在通过占据格栅建立的对于驾驶环境的感知的基础上，所述驾驶辅助系统的精确度和可靠性依赖于可用于确定所述占据格栅的精确度。事实上，如果不能够精确地确定驾驶环境，不可能期望建立可靠且安全的驾驶辅助功能。然而，经验表明，即使一些安全机制可用于确保正确地传输和解释由检测仪器提供的数据以便建立严格地具象化这些数据(例如，冗余编码)的占据格栅，可能会发生检测仪器本身就是错误根源。事实上，有时会发生检测仪器中的一个或另一个认为检测到障碍物而所述障碍物实际上并不存在。在一些特定的驾驶情形中，尤其是在低速驾驶情形中(例如，进/出停车位，接近停车位的行驶，非常见操纵)，这种错误检测(一种错误警报)可能严重妨碍驾驶辅助应用。事实上，在低速下，当这些错误检测发生在邻近车辆的距离处时，这些错误检测可能由此导致突然制动，甚至是车辆无法移动。

发明内容

本发明旨在提供一种方法来克服这些缺点。本发明因此旨在提供一种有助于改善驾驶环境感知精确度的方法和系统，以便提供对于障碍物的更好的检测，并因此承担提供更安全的驾驶辅助功能。更确切地，本发明的目的在于提供一种方法以及一种系统，所述方法和所述系统可确保驾驶辅助系统免受一些检测错误影响，所述一些检测错误可能由检测仪器(尤其是激光遥感检测仪器(LIDAR))造成。

为此，本发明的目标在于提供一种用于确定至少一个占据参数的至少一个当前值的方法，所述至少一个占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分有关，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

-获取历史占据数据，当配置在所述车辆中的至少一个检测仪器检测障碍物的存在性时，生成所述历史占据数据；

-获取当前占据数据，所述当前占据数据通过确定所述检测仪器是否发出信号而生成；

-获取所述车辆的瞬时移动速度值，以及

-当所述瞬时速度值小于第一阈值时，确定所述车辆与所述部分分隔开的距离，以及，当所述距离小于第二阈值时，通过使用所述历史占据数据和所述当前占据数据来确定所述占据参数的当前值。

根据一种变型，用于确定所述占据参数的当前值的确定步骤包括以下步骤：

-确定所述当前占据数据是否表征在所述部分中存在障碍物，并且，