[发明专利]具有轨迹验证的碰撞避免系统

权利要求书

1.一种车辆系统，包括：

一个或多个处理器；以及

一个或多个存储器，其包括指令，当由所述一个或多个处理器执行时，所述指令使所述车辆系统：

从第一系统接收用于车辆的第一轨迹以及用于所述车辆的第二轨迹；

接收传感器数据；

至少部分地基于所述传感器数据确定环境中的物体；

确定用于所述物体的物体轨迹；

对所述第一轨迹和所述物体轨迹进行第一碰撞检测以确定与所述第一轨迹相关联的第一状态；

利用所述第二轨迹和所述物体轨迹进行第二碰撞检测以确定与所述第二轨迹相关联的第二状态；

至少部分地基于所述第一状态和所述第二状态确定用于所述车辆的第三轨迹，所述第三轨迹包括所述第一轨迹、所述第二轨迹或由第二系统生成的第四轨迹中的至少一个；以及

至少部分地基于所述第三轨迹来控制所述车辆。

2.根据权利要求1所述的车辆系统，其中：

所述第一碰撞检测包括至少部分地基于所述第一轨迹和所述物体轨迹来确定所述车辆是否将与所述物体碰撞；以及

所述第二碰撞检测包括至少部分地基于所述第二轨迹和所述物体轨迹来确定所述车辆是否将与所述物体碰撞。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的车辆系统，其中：

所述第一状态指示所述第一轨迹与估计碰撞相关联；并且

所述一个或多个存储器还包括指令，当由所述一个或多个处理器执行时，所述指令使所述车辆系统：

向所述第一系统并且至少部分地基于所述第一状态发送消息，所述消息指示碰撞时间、所述物体的范围、所述物体的速度、所述物体的位置或碰撞点中的一个或多个。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆系统，其中：

实现所述第一状态指示所述第一轨迹与第一估计碰撞相关联或者所述第二状态指示所述第二轨迹与第二估计碰撞相关联中的至少一个；

所述第三轨迹包括所述第二轨迹或所述第四轨迹中的至少一个；以及

所述一个或多个存储器还包括指令，当由所述一个或多个处理器执行时，所述指令使所述车辆系统：

至少部分地基于所述第三轨迹来保持对所述车辆的控制；

接收用于从所述第三轨迹释放对所述车辆的控制的信号；

从所述第一系统接收第五轨迹；以及

至少部分地基于所述第五轨迹和所述信号来控制所述车辆。

5.根据权利要求4所述的车辆系统，其中，从远程操作系统接收用于释放对所述车辆的控制的所述信号。

6.一种方法，包括：

从第一部件接收用于车辆的第一轨迹以及用于所述车辆的第二轨迹；

由第二部件接收传感器数据的至少一部分；

由所述第二部件并且至少部分地基于所述传感器数据的所述至少一部分来确定环境中的物体；

由所述第二部件并且至少部分地基于所述传感器数据的所述至少一部分来识别所述物体的物体轨迹；

由所述第二部件对所述第一轨迹执行一个或多个第一验证操作以确定与所述第一轨迹相关联的第一状态；

由所述第二部件对所述第二轨迹执行一个或多个第二验证操作以确定与所述第二轨迹相关联的第二状态；

由所述第二部件并且至少部分地基于所述第一状态和所述第二状态确定用于所述车辆的第三轨迹，所述第三轨迹包括所述第一轨迹、所述第二轨迹或由所述第二部件产生的第四轨迹中的至少一个；以及

至少部分地基于所述第三轨迹来控制所述车辆。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，执行所述一个或多个第一验证操作包括以下至少之一：

确定所述第一轨迹是否在距当前时间小于阈值时间量生成；

确定所述第一轨迹是否与所述车辆的当前或先前姿态一致；

确定所述第一轨迹是否与所述车辆的能力兼容；或者

确定沿着所述第一轨迹移动的所述车辆是否将与沿着所述物体轨迹移动的所述物体碰撞。