[发明专利]用于车辆的消息广播

权利要求书

1.一种控制车辆的方法，包括：

接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息，其中，所述运动规划包括所述发送车辆的轨迹以及与所述发送车辆相关联的一个或多个车辆描述符，并且其中，所述一个或多个车辆描述符包括车辆物理能力，其中，所述车辆物理能力包括转弯半径、车辆最高速度和车辆最大加速度中的至少一项；

对所述意图消息进行解析以识别用于所述发送车辆的所述运动规划；以及

至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆，包括：至少部分地基于由所述车辆物理能力限制的所述发送车辆的车辆行为模型，来设置针对所述发送车辆的行为预测。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个车辆描述符进一步包括传感器可感知属性。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：

至少部分地基于所述运动规划来确定用于所述车辆的预期感兴趣区域；以及

将检测算法应用于在所述预期感兴趣区域处的接收的传感器数据，以至少部分地基于所述传感器可感知属性来在所述接收的传感器数据中检测所述发送车辆。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：至少部分地基于所接收的运动规划来选择所述检测算法。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：

至少部分地基于所述传感器可感知属性来将车辆检测传感器数据与所述发送车辆进行关联。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定所述发送车辆的行为是否符合所述行为预测；以及

响应于确定所述发送车辆的所述行为不符合所述行为预测，至少部分地基于所述车辆物理能力来更新所述行为预测。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个车辆描述符进一步包括车辆位置属性。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：

至少部分地基于所述车辆位置属性来确定所述发送车辆的位置；

确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的比较是否指示误差；以及

响应于确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的所述比较指示误差，来触发对所述车辆的位置的重新计算。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：

确定所述运动规划是否是不安全的；以及

响应于确定所述运动规划是不安全的，来向所述发送车辆发送安全警告。

10.一种用于从车辆广播消息的方法，包括：

确定用于所述车辆的运动规划，其中，所述运动规划包括所述车辆的轨迹以及所述车辆的一个或多个车辆描述符，并且其中，所述一个或多个车辆描述符包括车辆物理能力，其中，所述车辆物理能力包括转弯半径、车辆最高速度和车辆最大加速度中的至少一项；

至少部分地基于所确定的运动规划来生成意图消息；以及

从所述车辆广播所述意图消息，以便接收所述意图消息的接收车辆能够至少部分地基于所述运动规划来控制所述接收车辆，所述控制包括：至少部分地基于由所述车辆物理能力限制的所述车辆的车辆行为模型，来设置针对所述车辆的行为预测。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述一个或多个车辆描述符进一步包括传感器可感知属性或者车辆位置属性。