[发明专利]自动车辆的伪对象检测

权利要求书

1.一种控制车辆的方法，所述方法包括：

由一个或多个计算设备接收由所述车辆的LIDAR传感器生成的多个LIDAR数据点，所述多个LIDAR数据点中的每个给定的LIDAR数据点(1)包括位置信息和强度信息，并且(2)与给定的LIDAR数据点的除了所述强度信息之外的波形数据相关联；

由所述一个或多个计算设备使用与所述多个LIDAR数据点相关联的波形数据来确定所述多个LIDAR数据点中的一个或多个LIDAR数据点对应于伪对象，所述伪对象可通过与所述多个LIDAR数据点中的最后至少一个LIDAR数据点相关联的波形数据来与实体对象区分开，并且所述车辆能够驾驶通过所述伪对象；

基于所述确定，由所述一个或多个计算设备过滤所述多个LIDAR数据点；以及

由所述一个或多个计算设备使用过滤后的多个LIDAR数据点来以自动驾驶模式控制所述车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述伪对象包括对应于车辆废气、灰尘、雨、雪或雾中的至少一种的对象。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定还基于一个或多个启发式算法。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述一个或多个启发式算法基于特定LIDAR数据点的波形数据的峰伸长率。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述一个或多个启发式算法基于特定LIDAR数据点的波形数据中的峰的数量。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述一个或多个启发式算法基于特定LIDAR数据点的波形数据中的峰宽度。

7.根据权利要求3所述的方法，其中，所述多个LIDAR数据点中的特定LIDAR数据点还与相对于预期峰宽度的峰伸长率相关联，并且其中，所述峰伸长率用于确定所述LIDAR数据点是否对应于所述车辆能够驾驶通过的伪对象。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个LIDAR数据点中的特定LIDAR数据点与所述特定LIDAR数据点的波形数据中的多个峰相关联，并且其中，所述多个峰中的每个峰的峰宽度被用于确定所述特定LIDAR数据点是否对应于所述车辆能够驾驶通过的伪对象。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，与所述多个LIDAR数据点中的特定LIDAR数据点相关联的波形数据包括所述特定LIDAR数据点的在LIDAR传感器处接收的多个光的样本。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括使用与所述一个或多个LIDAR数据点相关联的波形数据来确定所述伪对象的类型。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个LIDAR数据点对应于由所述LIDAR传感器捕获的单个帧。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述帧对应于所述LIDAR传感器的一个360度旋转。

13.根据权利要求1所述的方法，还包括，在所述过滤之前，对被确定为对应于伪对象的一个或多个LIDAR数据点进行组合，使得从所述多个LIDAR数据点中仅过滤出组合的LIDAR数据点。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述组合基于给定空间体积内的被确定为对应于伪对象的点的阈值最小密度。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，当以所述自动驾驶模式控制车辆时，所述过滤允许所述车辆的一个或多个系统忽略所述一个或多个LIDAR数据点。